Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S2)
specjalność: Sterowanie w układach robotycznych

Sylabus przedmiotu Układy mechaniczne - modelowanie, sterowanie i nawigacja:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Automatyka i robotyka
Forma studiów studia stacjonarne Poziom drugiego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta magister inżynier
Obszary studiów nauk technicznych, studiów inżynierskich
Profil ogólnoakademicki
Moduł
Przedmiot Układy mechaniczne - modelowanie, sterowanie i nawigacja
Specjalność Sterowanie w układach robotycznych
Jednostka prowadząca Katedra Sterowania i Pomiarów
Nauczyciel odpowiedzialny Tomasz Barciński <Tomasz.Barcinski@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane) 2,0 ECTS (formy) 2,0
Forma zaliczenia zaliczenie Język polski
Blok obieralny Grupa obieralna

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
wykładyW2 30 2,01,00zaliczenie

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Podstawy teorii sterowania.
W-2Elementy mechaniki.

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Poznanie metod opisu układów mechanicznych dogodnych do syntezy układu sterowania.
C-2Poznanie algorytmów nawigacji i sterowania układem mechanicznym - robotem mobilnym
C-3Doskonalenie umiejętności modelowania i sterowania układami mechanicznymi

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
wykłady
T-W-1Wprowadzenie do przedmiotu: przegląd podstawowych zagadnień omawianych na wykładzie, elementy historii, stan obecny, trendy rozwojowe.2
T-W-2Elementy teorii grup Lie w kontekście ich zastosowań do modelowania układów mechanicznych.2
T-W-3Modelowanie matematyczne kinematyki i dynamiki bryły sztywnej.4
T-W-4Modelowanie kinematyki i dynamiki układów brył sztywnych.4
T-W-5Modelowanie sił tarcia.2
T-W-6Estymacja stanu bryły sztywnej.4
T-W-7Zadania sterowania ruchem. Definicja zadań: planowanie trajektorii i śledzenie trajektorii2
T-W-8Metody planowania trajektorii.4
T-W-9Metody śledzenia trajektorii.4
T-W-10Zaliczenie2
30

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KODForma aktywnościGodziny
wykłady
A-W-1uczestnictwo w zajęciach30
A-W-2Uzupełnienie wiedzy z literatury15
A-W-3Przygotowanie do zaliczenia15
60

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Dyskusje dydaktyczne
M-4ćwiczenia projektowe
M-5Konsultacje projektowe

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena podsumowująca: Zaliczenie pisemne i ustne
S-2Ocena podsumowująca: Prezentacja

Zamierzone efekty kształcenia - wiedza

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C20_W01
Student zna podstawowe metody pomiaru parametrów ruchu. Zna typy układów nieholonomincznych wraz z ich modelami. Zna wybrane metody stabilizacji i regulacji. Zna rodzaje zadań sterownia układami nieholonomicznymi.
AR_2A_W03, AR_2A_W04, AR_2A_W07T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07C-1, C-2T-W-10, T-W-1, T-W-3, T-W-9, T-W-6, T-W-7, T-W-8M-1, M-2, M-3S-1

Zamierzone efekty kształcenia - umiejętności

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C20_U01
Student potrafi wyprowadzić model matematyczny układu nieholonomicznego i przeprowadzić jego symulację. Student potrafi sformułować zadanie sterowania i rozwiązać je zadaną metodą. Student potrafi zaprojektować układ estymacji parametrów ruchu zadaną metodą.
AR_2A_U03, AR_2A_U04T2A_U09, T2A_U10, T2A_U11, T2A_U16C-3T-W-7, T-W-8, T-W-10, T-W-5, T-W-9, T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-6, T-W-4M-4, M-5S-2

Kryterium oceny - wiedza

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C20_W01
Student zna podstawowe metody pomiaru parametrów ruchu. Zna typy układów nieholonomincznych wraz z ich modelami. Zna wybrane metody stabilizacji i regulacji. Zna rodzaje zadań sterownia układami nieholonomicznymi.
2,0
3,0Student zna podstawowe metody pomiaru parametrów ruchu. Zna typy układów nieholonomincznych wraz z ich modelami. Zna wybrane metody stabilizacji i regulacji. Zna rodzaje zadań sterownia układami nieholonomicznymi.
3,5
4,0
4,5
5,0

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C20_U01
Student potrafi wyprowadzić model matematyczny układu nieholonomicznego i przeprowadzić jego symulację. Student potrafi sformułować zadanie sterowania i rozwiązać je zadaną metodą. Student potrafi zaprojektować układ estymacji parametrów ruchu zadaną metodą.
2,0
3,0Student potrafi wyprowadzić model matematyczny układu nieholonomicznego i przeprowadzić jego symulację. Student potrafi sformułować zadanie sterowania i rozwiązać je zadaną metodą. Student potrafi zaprojektować układ estymacji parametrów ruchu zadaną metodą.
3,5
4,0
4,5
5,0

Literatura podstawowa

  1. Murray R. M., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994
  2. Slotine J-J. E., Lie W., Applied Nonlinear Control, Prencince Hall, Englewood Cliffs, 1991
  3. Khalil H. K., Nonlinear Systems, Prentice Hall, Upper Saddle River, 1996, 2

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Wprowadzenie do przedmiotu: przegląd podstawowych zagadnień omawianych na wykładzie, elementy historii, stan obecny, trendy rozwojowe.2
T-W-2Elementy teorii grup Lie w kontekście ich zastosowań do modelowania układów mechanicznych.2
T-W-3Modelowanie matematyczne kinematyki i dynamiki bryły sztywnej.4
T-W-4Modelowanie kinematyki i dynamiki układów brył sztywnych.4
T-W-5Modelowanie sił tarcia.2
T-W-6Estymacja stanu bryły sztywnej.4
T-W-7Zadania sterowania ruchem. Definicja zadań: planowanie trajektorii i śledzenie trajektorii2
T-W-8Metody planowania trajektorii.4
T-W-9Metody śledzenia trajektorii.4
T-W-10Zaliczenie2
30

Formy aktywności - wykłady

KODForma aktywnościGodziny
A-W-1uczestnictwo w zajęciach30
A-W-2Uzupełnienie wiedzy z literatury15
A-W-3Przygotowanie do zaliczenia15
60
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C20_W01Student zna podstawowe metody pomiaru parametrów ruchu. Zna typy układów nieholonomincznych wraz z ich modelami. Zna wybrane metody stabilizacji i regulacji. Zna rodzaje zadań sterownia układami nieholonomicznymi.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_W03Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów.
AR_2A_W04Ma poszerzoną i podbudowaną teoretycznie wiedzę o sterowaniu procesami w ujęciu dyskretnym oraz hybrydowym.
AR_2A_W07Ma podbudowaną teoretycznie wiedzę na temat modelowania matematycznego oraz sterowania złożonymi układami mechanicznymi, w tym układami o więzach nieholonomicznych oraz robotami humanoidalnymi.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaT2A_W03ma uporządkowaną, podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z zakresu studiowanego kierunku studiów
T2A_W04ma podbudowaną teoretycznie szczegółową wiedzę związaną z wybranymi zagadnieniami z zakresu studiowanego kierunku studiów
T2A_W07zna podstawowe metody, techniki, narzędzia i materiały stosowane przy rozwiązywaniu złożonych zadań inżynierskich z zakresu studiowanego kierunku studiów
Cel przedmiotuC-1Poznanie metod opisu układów mechanicznych dogodnych do syntezy układu sterowania.
C-2Poznanie algorytmów nawigacji i sterowania układem mechanicznym - robotem mobilnym
Treści programoweT-W-10Zaliczenie
T-W-1Wprowadzenie do przedmiotu: przegląd podstawowych zagadnień omawianych na wykładzie, elementy historii, stan obecny, trendy rozwojowe.
T-W-3Modelowanie matematyczne kinematyki i dynamiki bryły sztywnej.
T-W-9Metody śledzenia trajektorii.
T-W-6Estymacja stanu bryły sztywnej.
T-W-7Zadania sterowania ruchem. Definicja zadań: planowanie trajektorii i śledzenie trajektorii
T-W-8Metody planowania trajektorii.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Dyskusje dydaktyczne
Sposób ocenyS-1Ocena podsumowująca: Zaliczenie pisemne i ustne
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student zna podstawowe metody pomiaru parametrów ruchu. Zna typy układów nieholonomincznych wraz z ich modelami. Zna wybrane metody stabilizacji i regulacji. Zna rodzaje zadań sterownia układami nieholonomicznymi.
3,5
4,0
4,5
5,0
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C20_U01Student potrafi wyprowadzić model matematyczny układu nieholonomicznego i przeprowadzić jego symulację. Student potrafi sformułować zadanie sterowania i rozwiązać je zadaną metodą. Student potrafi zaprojektować układ estymacji parametrów ruchu zadaną metodą.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_U03Potrafi dokonać analizy i syntezy algorytmów sterowania złożonymi procesami technologicznymi wykorzystując w tym celu odpowiednie metody i narzędzia informatyczne.
AR_2A_U04Potrafi zaprojektować hybrydowy układ sterowania złożonym procesem technologicznym.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaT2A_U09potrafi wykorzystać do formułowania i rozwiązywania zadań inżynierskich i prostych problemów badawczych metody analityczne, symulacyjne i eksperymentalne
T2A_U10potrafi - przy formułowaniu i rozwiązywaniu zadań inżynierskich - integrować wiedzę z zakresu dziedzin nauki i dyscyplin naukowych, właściwych dla studiowanego kierunku studiów oraz zastosować podejście systemowe, uwzględniające także aspekty pozatechniczne
T2A_U11potrafi formułować i testować hipotezy związane z problemami inżynierskimi i prostymi problemami badawczymi
T2A_U16potrafi zaproponować ulepszenia (usprawnienia) istniejących rozwiązań technicznych
Cel przedmiotuC-3Doskonalenie umiejętności modelowania i sterowania układami mechanicznymi
Treści programoweT-W-7Zadania sterowania ruchem. Definicja zadań: planowanie trajektorii i śledzenie trajektorii
T-W-8Metody planowania trajektorii.
T-W-10Zaliczenie
T-W-5Modelowanie sił tarcia.
T-W-9Metody śledzenia trajektorii.
T-W-1Wprowadzenie do przedmiotu: przegląd podstawowych zagadnień omawianych na wykładzie, elementy historii, stan obecny, trendy rozwojowe.
T-W-2Elementy teorii grup Lie w kontekście ich zastosowań do modelowania układów mechanicznych.
T-W-3Modelowanie matematyczne kinematyki i dynamiki bryły sztywnej.
T-W-6Estymacja stanu bryły sztywnej.
T-W-4Modelowanie kinematyki i dynamiki układów brył sztywnych.
Metody nauczaniaM-4ćwiczenia projektowe
M-5Konsultacje projektowe
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Prezentacja
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student potrafi wyprowadzić model matematyczny układu nieholonomicznego i przeprowadzić jego symulację. Student potrafi sformułować zadanie sterowania i rozwiązać je zadaną metodą. Student potrafi zaprojektować układ estymacji parametrów ruchu zadaną metodą.
3,5
4,0
4,5
5,0