Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (N2)
specjalność: Sterowanie w układach robotycznych

Sylabus przedmiotu Sterowanie odporne:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Automatyka i robotyka
Forma studiów studia niestacjonarne Poziom drugiego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta magister
Obszary studiów nauk technicznych
Profil ogólnoakademicki
Moduł
Przedmiot Sterowanie odporne
Specjalność przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca Katedra Sterowania i Pomiarów
Nauczyciel odpowiedzialny Zbigniew Emirsajłow <Zbigniew.Emirsajlow@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane) 3,0 ECTS (formy) 3,0
Forma zaliczenia egzamin Język polski
Blok obieralny Grupa obieralna

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
laboratoriaL2 10 1,00,38zaliczenie
wykładyW2 20 2,00,62egzamin

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Znajomość matematyki i teorii sterowania na poziomie studiów I stopnia kierunku automatyka i robotyka

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Zapoznanie studentów z pojęciem odpornej stabilności i jakości układu sterowania
C-2Nauczenie studentów podstaw syntezy odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
laboratoria
T-L-1Badanie stabilności jednowymiarowego układu sterowania z zaburzeniem modułu i fazy układu otwartego2
T-L-2Modelowanie zaburzeń addytywnych i multiplikatywnych w układzie sterowania1
T-L-3Wyznaczanie normy H-inf układu opisanego modelem w przestrzeni stanu1
T-L-4Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora z pełną informacją metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania2
T-L-5Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora uogólnionego metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania2
T-L-6Redukcja rzędu regulatora H-inf i analiza porównawcza układów sterowania1
T-L-7Zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych1
10
wykłady
T-W-1Przestrzenie sygnałów i układów (opis sygnałów w dziedzinie czasu i częstotliwości - przestrzenie i normy, opis układów w dziedzinie czasu i częstotliwości, przestrzeń H-inf i wzmocnienie energetyczne układu, przestrzeń H-2, układ dualny.3
T-W-2Podstawy syntezy układu sterowania w dziedzinie częstotliwości (ogólny model układu wielowymiarowego układu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym, stabilność i jakość, wartości osobliwe, pojęcie sterowania odpornego, modelowanie niepewności, zaburzenie nieustrukturyzowane i ustrukturyzowane, odporna stabilność, odporna jakość)4
T-W-3Liniowe przekształcenia ułamkowe (pojęcie liniowego przekształcenia ułamkowego, regulator w przypadku ogólnym (dostępne wyjście), regulator w przypadku z pełną informacją - dostępny stan i zakłócenia, minimalizacja normy H-inf przekształcenia ułamkowego)3
T-W-4Synteza regulatora - przypadek z pełną informacją (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku z pełną informacją, problem dualny - synteza obserwatora)4
T-W-5Synteza regulatora - przypadek ogólny (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku ogólnego)3
T-W-6Redukcja rzędu regulatora (redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu, zrównoważona realizacja w przestrzeni stanu, zrównoważona redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu)3
20

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KODForma aktywnościGodziny
laboratoria
A-L-1Uczestnictwo w zajęciach10
A-L-2Przygotowanie do ćwiczeń laboratoryjnych15
A-L-3Przygotowanie do zaliczenia5
30
wykłady
A-W-1Uczestnictwo w zajęciach20
A-W-2Studiowanie literatury25
A-W-3Przygotowanie do egzaminu15
60

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Wykład informacyjny
M-2Ćwiczenia z użyciem komputera
M-3Ćwiczenia laboratoryjne

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena formująca: Krótki sprawdzian pisemny przed przystąpieniem do ćwiczeń laboratoryjnych
S-2Ocena podsumowująca: Pisemne zaliczenie końcowe z ćwiczeń laboratoryjnych
S-3Ocena podsumowująca: Pisemny egzamin z wykładów

Zamierzone efekty kształcenia - wiedza

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C02_W01
Student posiada podstawową wiedzę z zakresu teorii odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf
AR_2A_W03T2A_W03C-1, C-2T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-4, T-W-5, T-W-6M-1S-3

Zamierzone efekty kształcenia - umiejętności

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C02_U01
Student potrafi wykorzystać metody przestrzeni H-inf do formułowania, analizy i rozwiązywania prostych zadań syntezy układów sterowania charakteryzujacych się odporną stabilnością i jakością
AR_2A_U03T2A_U09, T2A_U10, T2A_U11C-1, C-2T-L-1, T-L-2, T-L-3, T-L-4, T-L-5, T-L-6, T-L-7M-2, M-3S-1, S-2

Kryterium oceny - wiedza

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C02_W01
Student posiada podstawową wiedzę z zakresu teorii odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf
2,0
3,0Student opanował podstawową wiedzę z zakresu teorii odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf .
3,5
4,0
4,5
5,0

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C02_U01
Student potrafi wykorzystać metody przestrzeni H-inf do formułowania, analizy i rozwiązywania prostych zadań syntezy układów sterowania charakteryzujacych się odporną stabilnością i jakością
2,0
3,0Student opanował umiejętności korzystania z metod przestrzeni H-inf do formułowania, analizy i rozwiazywania prostych zadań syntezy układów sterowania charakteryzujących sie odporną stabilnością i jakością.
3,5
4,0
4,5
5,0

Literatura podstawowa

  1. K. Zhu, J.C. Doyle, K. Glover, Robust and Optimal Control, Prentice Hall, Upper Saddle River, 1996
  2. M. Green, D. Limebeer, Linear Robust Control, Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1995

Literatura dodatkowa

  1. J.B. Burl, Linear Optimal Control, H-2 and H-inf Methods, Addison-Wesley, Menlo Park, 1999

Treści programowe - laboratoria

KODTreść programowaGodziny
T-L-1Badanie stabilności jednowymiarowego układu sterowania z zaburzeniem modułu i fazy układu otwartego2
T-L-2Modelowanie zaburzeń addytywnych i multiplikatywnych w układzie sterowania1
T-L-3Wyznaczanie normy H-inf układu opisanego modelem w przestrzeni stanu1
T-L-4Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora z pełną informacją metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania2
T-L-5Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora uogólnionego metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania2
T-L-6Redukcja rzędu regulatora H-inf i analiza porównawcza układów sterowania1
T-L-7Zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych1
10

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Przestrzenie sygnałów i układów (opis sygnałów w dziedzinie czasu i częstotliwości - przestrzenie i normy, opis układów w dziedzinie czasu i częstotliwości, przestrzeń H-inf i wzmocnienie energetyczne układu, przestrzeń H-2, układ dualny.3
T-W-2Podstawy syntezy układu sterowania w dziedzinie częstotliwości (ogólny model układu wielowymiarowego układu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym, stabilność i jakość, wartości osobliwe, pojęcie sterowania odpornego, modelowanie niepewności, zaburzenie nieustrukturyzowane i ustrukturyzowane, odporna stabilność, odporna jakość)4
T-W-3Liniowe przekształcenia ułamkowe (pojęcie liniowego przekształcenia ułamkowego, regulator w przypadku ogólnym (dostępne wyjście), regulator w przypadku z pełną informacją - dostępny stan i zakłócenia, minimalizacja normy H-inf przekształcenia ułamkowego)3
T-W-4Synteza regulatora - przypadek z pełną informacją (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku z pełną informacją, problem dualny - synteza obserwatora)4
T-W-5Synteza regulatora - przypadek ogólny (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku ogólnego)3
T-W-6Redukcja rzędu regulatora (redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu, zrównoważona realizacja w przestrzeni stanu, zrównoważona redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu)3
20

Formy aktywności - laboratoria

KODForma aktywnościGodziny
A-L-1Uczestnictwo w zajęciach10
A-L-2Przygotowanie do ćwiczeń laboratoryjnych15
A-L-3Przygotowanie do zaliczenia5
30
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KODForma aktywnościGodziny
A-W-1Uczestnictwo w zajęciach20
A-W-2Studiowanie literatury25
A-W-3Przygotowanie do egzaminu15
60
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C02_W01Student posiada podstawową wiedzę z zakresu teorii odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_W03Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaT2A_W03ma uporządkowaną, podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z zakresu studiowanego kierunku studiów
Cel przedmiotuC-1Zapoznanie studentów z pojęciem odpornej stabilności i jakości układu sterowania
C-2Nauczenie studentów podstaw syntezy odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf
Treści programoweT-W-1Przestrzenie sygnałów i układów (opis sygnałów w dziedzinie czasu i częstotliwości - przestrzenie i normy, opis układów w dziedzinie czasu i częstotliwości, przestrzeń H-inf i wzmocnienie energetyczne układu, przestrzeń H-2, układ dualny.
T-W-2Podstawy syntezy układu sterowania w dziedzinie częstotliwości (ogólny model układu wielowymiarowego układu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym, stabilność i jakość, wartości osobliwe, pojęcie sterowania odpornego, modelowanie niepewności, zaburzenie nieustrukturyzowane i ustrukturyzowane, odporna stabilność, odporna jakość)
T-W-3Liniowe przekształcenia ułamkowe (pojęcie liniowego przekształcenia ułamkowego, regulator w przypadku ogólnym (dostępne wyjście), regulator w przypadku z pełną informacją - dostępny stan i zakłócenia, minimalizacja normy H-inf przekształcenia ułamkowego)
T-W-4Synteza regulatora - przypadek z pełną informacją (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku z pełną informacją, problem dualny - synteza obserwatora)
T-W-5Synteza regulatora - przypadek ogólny (warunki konieczne i wystarczające, algorytm syntezy H-inf regulatora w przestrzeni stanu dla przypadku ogólnego)
T-W-6Redukcja rzędu regulatora (redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu, zrównoważona realizacja w przestrzeni stanu, zrównoważona redukcja rzędu modelu w przestrzeni stanu)
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
Sposób ocenyS-3Ocena podsumowująca: Pisemny egzamin z wykładów
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student opanował podstawową wiedzę z zakresu teorii odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf .
3,5
4,0
4,5
5,0
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C02_U01Student potrafi wykorzystać metody przestrzeni H-inf do formułowania, analizy i rozwiązywania prostych zadań syntezy układów sterowania charakteryzujacych się odporną stabilnością i jakością
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_U03Potrafi dokonać analizy i syntezy algorytmów sterowania złożonymi procesami technologicznymi wykorzystując w tym celu odpowiednie metody i narzędzia informatyczne.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaT2A_U09potrafi wykorzystać do formułowania i rozwiązywania zadań inżynierskich i prostych problemów badawczych metody analityczne, symulacyjne i eksperymentalne
T2A_U10potrafi - przy formułowaniu i rozwiązywaniu zadań inżynierskich - integrować wiedzę z zakresu dziedzin nauki i dyscyplin naukowych, właściwych dla studiowanego kierunku studiów oraz zastosować podejście systemowe, uwzględniające także aspekty pozatechniczne
T2A_U11potrafi formułować i testować hipotezy związane z problemami inżynierskimi i prostymi problemami badawczymi
Cel przedmiotuC-1Zapoznanie studentów z pojęciem odpornej stabilności i jakości układu sterowania
C-2Nauczenie studentów podstaw syntezy odpornych układów sterowania opartej na aparacie przestrzeni H-inf
Treści programoweT-L-1Badanie stabilności jednowymiarowego układu sterowania z zaburzeniem modułu i fazy układu otwartego
T-L-2Modelowanie zaburzeń addytywnych i multiplikatywnych w układzie sterowania
T-L-3Wyznaczanie normy H-inf układu opisanego modelem w przestrzeni stanu
T-L-4Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora z pełną informacją metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania
T-L-5Rozwiązanie zadanie syntezy regulatora uogólnionego metodą przestrzeni H-inf i zbadanie odporności układu sterowania
T-L-6Redukcja rzędu regulatora H-inf i analiza porównawcza układów sterowania
T-L-7Zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych
Metody nauczaniaM-2Ćwiczenia z użyciem komputera
M-3Ćwiczenia laboratoryjne
Sposób ocenyS-1Ocena formująca: Krótki sprawdzian pisemny przed przystąpieniem do ćwiczeń laboratoryjnych
S-2Ocena podsumowująca: Pisemne zaliczenie końcowe z ćwiczeń laboratoryjnych
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student opanował umiejętności korzystania z metod przestrzeni H-inf do formułowania, analizy i rozwiazywania prostych zadań syntezy układów sterowania charakteryzujących sie odporną stabilnością i jakością.
3,5
4,0
4,5
5,0