ZUT - Polska Rama Kwalifikacji / Rok 2024/2025 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu - Układy regulacji i planowania ruchu w serwonapędach

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Układy regulacji i planowania ruchu w serwonapędach:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Układy regulacji i planowania ruchu w serwonapędach
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny	Krzysztof Pietrusewicz <Krzysztof.Pietrusewicz@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Paweł Dworak <Pawel.Dworak@zut.edu.pl>, Michał Kubicki <michal.kubicki@zut.edu.pl>, Paweł Waszczuk <Pawel.Waszczuk@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	3,0	ECTS (formy)	3,0
Forma zaliczenia	zaliczenie	Język	polski
Blok obieralny	8	Grupa obieralna	2

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
laboratoria	L	5	30	2,0	0,50	zaliczenie
wykłady	W	5	15	1,0	0,50	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Wiedza z matematyki, informatyki, fizyki, podstaw automatyki, sterowników programowalnych i napędów elektrycznych.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych ze szczególnym uwzględnieniem ich modyfikacji.
C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem pojedynczej osi w programie sterującym procesem przemysłowym.
C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Wprowadzenie do zajęć. Profile ruchu.	2
T-L-2	Generacja traktorii uwzględniająca drugią pochodną położenia (typ I oraz II).	2
T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i czwartą pochodną położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.	2
T-L-5	Struktura regulatora układu serwonapędowego.	2
T-L-6	Modelowanie układu napędu.	4
T-L-7	Wprowadzenie do IDE sterownika PLC. Maszyna stanów w języku ST.	2
T-L-8	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterującym ruchem.	6
T-L-9	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.	2
T-L-10	Dobór nastaw regulatora. Monitorowanie i modyfikacja układu regulatora serwonapędu.	4
T-L-11	Zaliczenie zajęć laboratoryjnych.	2
		30
wykłady
T-W-1	Profile ruchu, generacja trajektorii, generator trajektorii w systemach dyskretnych.	4
T-W-2	Struktury regulatorów układów serwonapędowych, dobór parametrów, strojenie regulatorów, autotuning.	2
T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych.	2
T-W-4	Modelowanie układu serwonapędowego.	2
T-W-5	Integracja sterowania ruchem w programie sterownika PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu.	2
T-W-6	Sterowanie i synchronizacja ruchu w układach wieloosiowych. Zaliczenie wykładów.	3
		15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	Studia literaturowe	5
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	8
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia pisemnnego	5
A-L-5	Konsultacje	2
		50
wykłady
A-W-1	Studia literaturowe	7
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	3
		25

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Zajęcia laboratoryjne
M-3	Metoda projektów

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
S-3	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdań i/llub projektów.
S-4	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie aktywności na zajęciach.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.2_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i potrafi dokonywać jego modyfikacji. Zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	AR_1A_W03	—	—	C-1, C-3	T-W-3, T-W-1, T-W-2, T-W-6, T-W-4	M-1	S-2
AR_1A_C27.2_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Potrafi zaimplementować program sterujący ruchem po stronie sterownika PLC.	AR_1A_W03	—	—	C-2	T-W-5	M-1	S-2

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.2_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie.	AR_1A_U08	—	—	C-2	T-L-11, T-L-8, T-L-9, T-L-7, T-L-10	M-2	S-1, S-2
AR_1A_C27.2_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii. Potrafi przeanalizować i zmodyfikować strukturę regulatora układu serwonapędu.	AR_1A_U08	—	—	C-3, C-1	T-L-11, T-L-10, T-L-4, T-L-2, T-L-1, T-L-3, T-L-5, T-L-9, T-L-6	M-2	S-1, S-2

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.2_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i potrafi dokonywać jego modyfikacji. Zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.2_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Potrafi zaimplementować program sterujący ruchem po stronie sterownika PLC.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.2_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.
AR_1A_C27.2_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii. Potrafi przeanalizować i zmodyfikować strukturę regulatora układu serwonapędu.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.

Literatura podstawowa

Pietrusewicz K., Dworak P., Programowalne sterowniki automatyki PAC, NAKOM, Poznań, 2009, 1
Honczarenko J., Obrabiarki sterowane numerycznie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2008, I
Suh S.-H., Kang S.-K., Chung D.-H., Stroud I., Theory and design of CNC systems, Springer, London, 2008
Biagiotti L., Melchiorri C., Trajectory planning for automatic machines and robots, Springer, Berlin, 2008
Hakan Gürocak, Industrial Motion Control: Motor Selection, Drives, Controller Tuning, Applications, Wiley, 2015
Alan Overby, CNC Machining Handbook: Building, Programming, and Implementation, McGraw-Hill, 2010
George W. Younkin, Industrial servo control systems: fundamentals and applications, CRC Press, 2002

Literatura dodatkowa

The CNC Handbook: Digital Manufacturing and Automation from CNC to Industry 4.0, Hans Bernhard Kief, Helmut A. Roschiwal, Karsten Schwarz, Industrial Press, Inc., 2021
Kaushik Kumar, Chikesh Ranjan, J. Paulo Davim, CNC Programming for Machining, Springer, 2020
Torsten Kröger, On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems, Springer Berlin, Heidelberg, 2010
Wskazane informatory techniczne producentów oprogramowania lub sprzętu

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Wprowadzenie do zajęć. Profile ruchu.	2
T-L-2	Generacja traktorii uwzględniająca drugią pochodną położenia (typ I oraz II).	2
T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i czwartą pochodną położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.	2
T-L-5	Struktura regulatora układu serwonapędowego.	2
T-L-6	Modelowanie układu napędu.	4
T-L-7	Wprowadzenie do IDE sterownika PLC. Maszyna stanów w języku ST.	2
T-L-8	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterującym ruchem.	6
T-L-9	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.	2
T-L-10	Dobór nastaw regulatora. Monitorowanie i modyfikacja układu regulatora serwonapędu.	4
T-L-11	Zaliczenie zajęć laboratoryjnych.	2
		30

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Profile ruchu, generacja trajektorii, generator trajektorii w systemach dyskretnych.	4
T-W-2	Struktury regulatorów układów serwonapędowych, dobór parametrów, strojenie regulatorów, autotuning.	2
T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych.	2
T-W-4	Modelowanie układu serwonapędowego.	2
T-W-5	Integracja sterowania ruchem w programie sterownika PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu.	2
T-W-6	Sterowanie i synchronizacja ruchu w układach wieloosiowych. Zaliczenie wykładów.	3
		15

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	Studia literaturowe	5
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	8
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia pisemnnego	5
A-L-5	Konsultacje	2
		50

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	Studia literaturowe	7
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	3
		25

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.2_W01	Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i potrafi dokonywać jego modyfikacji. Zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W03	Ma zaawansowaną, uporządkowaną i podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z obszaru automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych ze szczególnym uwzględnieniem ich modyfikacji.
Cel przedmiotu	C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.
Treści programowe	T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych.
	T-W-1	Profile ruchu, generacja trajektorii, generator trajektorii w systemach dyskretnych.
	T-W-2	Struktury regulatorów układów serwonapędowych, dobór parametrów, strojenie regulatorów, autotuning.
	T-W-6	Sterowanie i synchronizacja ruchu w układach wieloosiowych. Zaliczenie wykładów.
	T-W-4	Modelowanie układu serwonapędowego.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.2_W02	Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Potrafi zaimplementować program sterujący ruchem po stronie sterownika PLC.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W03	Ma zaawansowaną, uporządkowaną i podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z obszaru automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem pojedynczej osi w programie sterującym procesem przemysłowym.
Treści programowe	T-W-5	Integracja sterowania ruchem w programie sterownika PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.2_U01	Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem pojedynczej osi w programie sterującym procesem przemysłowym.
Treści programowe	T-L-11	Zaliczenie zajęć laboratoryjnych.
	T-L-8	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterującym ruchem.
	T-L-9	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.
	T-L-7	Wprowadzenie do IDE sterownika PLC. Maszyna stanów w języku ST.
	T-L-10	Dobór nastaw regulatora. Monitorowanie i modyfikacja układu regulatora serwonapędu.
Metody nauczania	M-2	Zajęcia laboratoryjne
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.2_U02	Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii. Potrafi przeanalizować i zmodyfikować strukturę regulatora układu serwonapędu.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych ze szczególnym uwzględnieniem ich modyfikacji.
Treści programowe	T-L-11	Zaliczenie zajęć laboratoryjnych.
	T-L-10	Dobór nastaw regulatora. Monitorowanie i modyfikacja układu regulatora serwonapędu.
	T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.
	T-L-2	Generacja traktorii uwzględniająca drugią pochodną położenia (typ I oraz II).
	T-L-1	Wprowadzenie do zajęć. Profile ruchu.
	T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i czwartą pochodną położenia (typ III i wyższe).
	T-L-5	Struktura regulatora układu serwonapędowego.
	T-L-9	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.
	T-L-6	Modelowanie układu napędu.
Metody nauczania	M-2	Zajęcia laboratoryjne
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.