ZUT - Polska Rama Kwalifikacji / Rok 2024/2025 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu - Sterowanie ruchem w procesach przemysłowych

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Sterowanie ruchem w procesach przemysłowych:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Sterowanie ruchem w procesach przemysłowych
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny	Krzysztof Pietrusewicz <Krzysztof.Pietrusewicz@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Michał Kubicki <michal.kubicki@zut.edu.pl>, Paweł Waszczuk <Pawel.Waszczuk@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	3,0	ECTS (formy)	3,0
Forma zaliczenia	zaliczenie	Język	polski
Blok obieralny	8	Grupa obieralna	1

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
wykłady	W	5	15	1,0	0,50	zaliczenie
laboratoria	L	5	30	2,0	0,50	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Wiedza z matematyki, informatyki, fizyki, podstaw automatyki, sterowników programowalnych i napędów elektrycznych.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych.
C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem układu wieloosiowego w programie sterującym procesem przemysłowym.
C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Wprowadzenie do zajęć, generacja trajektorii typu I i II.	2
T-L-2	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i wyższe pochodne położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-3	Układ regulatora serwonapędu.	2
T-L-4	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami. Maszyna stanów w języku ST.	2
T-L-5	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterownika PLC.	6
T-L-6	Dobór rozwiązań napędowych.	2
T-L-7	Sterowanie ruchem w układach jednosiowych.	4
T-L-8	Sterowanie ruchem w układach wieloosiowych. Systemy CNC. G-Code.	6
T-L-9	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.	2
T-L-10	Zaliczenie laboratorium.	2
		30
wykłady
T-W-1	Podstawowe zagadnienia związane z planowaniem ruchu, generacja trajektorii.	2
T-W-2	Struktura układu regulacji serwonapędu.	1
T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych, komunikacja, dobór rozwiązań układu serwonapędowego do procesu.	3
T-W-4	Integracja sterowania ruchem w programie PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu, procedura bazowania.	2
T-W-5	Sterowanie układami wielosiowymi. Krzywki elektroniczne. Systemy CNC. G-Code.	4
T-W-6	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów. Zaliczenie wykładów.	3
		15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	Studia literaturowe	3
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	12
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia końcowego	3
A-L-5	Konsultacje	2
		50
wykłady
A-W-1	Studia literaturowe	7
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	3
		25

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Zajęcia laboratoryjne
M-3	Metoda projektów

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
S-3	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdań i/llub projektów.
S-4	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie aktywności na zajęciach.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.1_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	AR_1A_W03	—	—	C-3, C-1	T-W-2, T-W-1, T-W-3	M-1	S-2
AR_1A_C27.1_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.	AR_1A_W03	—	—	C-2	T-W-6, T-W-5, T-W-4	M-1	S-2

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.1_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowania ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.	AR_1A_U08	—	—	C-2	T-L-8, T-L-9, T-L-4, T-L-5, T-L-6, T-L-7, T-L-10	M-2, M-3	S-1, S-2, S-3, S-4
AR_1A_C27.1_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu.	AR_1A_U08	—	—	C-3, C-1	T-L-1, T-L-3, T-L-2, T-L-10	M-2, M-3	S-1, S-2, S-4, S-3

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.1_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.1_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.1_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowania ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.
AR_1A_C27.1_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.

Literatura podstawowa

Pietrusewicz K., Dworak P., Programowalne sterowniki automatyki PAC, NAKOM, Poznań, 2009, 1
Honczarenko J., Obrabiarki sterowane numerycznie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2008, I
Biagiotti L., Melchiorri C., Trajectory planning for automatic machines and robots, Springer, Berlin, 2008
Hakan Gürocak, Industrial Motion Control: Motor Selection, Drives, Controller Tuning, Applications, Wiley, 2015
Alan Overby, CNC Machining Handbook: Building, Programming, and Implementation, McGraw-Hill, 2010
George W. Younkin, Industrial servo control systems: fundamentals and applications, CRC Press, 2002

Literatura dodatkowa

The CNC Handbook: Digital Manufacturing and Automation from CNC to Industry 4.0, Hans Bernhard Kief, Helmut A. Roschiwal, Karsten Schwarz, Industrial Press, Inc., 2021
Kaushik Kumar, Chikesh Ranjan, J. Paulo Davim, CNC Programming for Machining, Springer, 2020
Torsten Kröger, On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems, Springer Berlin, Heidelberg, 2010
Suh S.-H., Kang S.-K., Chung D.-H., Stroud I., Theory and design of CNC systems, Springer, London, 2008
Wskazane informatory techniczne producentów oprogramowania lub sprzętu

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Wprowadzenie do zajęć, generacja trajektorii typu I i II.	2
T-L-2	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i wyższe pochodne położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-3	Układ regulatora serwonapędu.	2
T-L-4	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami. Maszyna stanów w języku ST.	2
T-L-5	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterownika PLC.	6
T-L-6	Dobór rozwiązań napędowych.	2
T-L-7	Sterowanie ruchem w układach jednosiowych.	4
T-L-8	Sterowanie ruchem w układach wieloosiowych. Systemy CNC. G-Code.	6
T-L-9	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.	2
T-L-10	Zaliczenie laboratorium.	2
		30

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Podstawowe zagadnienia związane z planowaniem ruchu, generacja trajektorii.	2
T-W-2	Struktura układu regulacji serwonapędu.	1
T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych, komunikacja, dobór rozwiązań układu serwonapędowego do procesu.	3
T-W-4	Integracja sterowania ruchem w programie PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu, procedura bazowania.	2
T-W-5	Sterowanie układami wielosiowymi. Krzywki elektroniczne. Systemy CNC. G-Code.	4
T-W-6	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów. Zaliczenie wykładów.	3
		15

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	Studia literaturowe	3
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	12
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia końcowego	3
A-L-5	Konsultacje	2
		50

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	Studia literaturowe	7
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	3
		25

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_W01	Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W03	Ma zaawansowaną, uporządkowaną i podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z obszaru automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych.
Treści programowe	T-W-2	Struktura układu regulacji serwonapędu.
	T-W-1	Podstawowe zagadnienia związane z planowaniem ruchu, generacja trajektorii.
	T-W-3	Elementy układu serwonapędowego i ich typy, przykładowe zastosowanie układów serwonapędowych, komunikacja, dobór rozwiązań układu serwonapędowego do procesu.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_W02	Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W03	Ma zaawansowaną, uporządkowaną i podbudowaną teoretycznie wiedzę ogólną obejmującą kluczowe zagadnienia z obszaru automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem układu wieloosiowego w programie sterującym procesem przemysłowym.
Treści programowe	T-W-6	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów. Zaliczenie wykładów.
	T-W-5	Sterowanie układami wielosiowymi. Krzywki elektroniczne. Systemy CNC. G-Code.
	T-W-4	Integracja sterowania ruchem w programie PLC, biblioteka PLCopen Motion Control, rodzaje ruchu, procedura bazowania.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_U01	Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowania ruchem. Jest w stanie zaprojektować i zrealizować maszynę stanów do postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności implementacji sterowania ruchem układu wieloosiowego w programie sterującym procesem przemysłowym.
Treści programowe	T-L-8	Sterowanie ruchem w układach wieloosiowych. Systemy CNC. G-Code.
	T-L-9	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.
	T-L-4	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami. Maszyna stanów w języku ST.
	T-L-5	Zastosowanie biblioteki PLCopen Motion Control w programie sterownika PLC.
	T-L-6	Dobór rozwiązań napędowych.
	T-L-7	Sterowanie ruchem w układach jednosiowych.
	T-L-10	Zaliczenie laboratorium.
Metody nauczania	M-2	Zajęcia laboratoryjne
Metody nauczania	M-3	Metoda projektów
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
	S-3	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdań i/llub projektów.
	S-4	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie aktywności na zajęciach.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_U02	Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-3	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym.
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z zagadnieniami planowania ruchu oraz struktrami sterującymi jego realizacją w układach serwonapędowych.
Treści programowe	T-L-1	Wprowadzenie do zajęć, generacja trajektorii typu I i II.
	T-L-3	Układ regulatora serwonapędu.
	T-L-2	Generacja trajektorii uwzględniającą trzecią i wyższe pochodne położenia (typ III i wyższe).
	T-L-10	Zaliczenie laboratorium.
Metody nauczania	M-2	Zajęcia laboratoryjne
Metody nauczania	M-3	Metoda projektów
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych, sprawozdań/projektów oraz aktywności podczas zajęć.
	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
	S-4	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie aktywności na zajęciach.
	S-3	Ocena formująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdań i/llub projektów.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (wartość poniżej 50%).
	3,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [50,65).
	3,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [65,78).
	4,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [78,86).
	4,5	Ilość uzyskanych punktów procentowych zawiera się w przedziale [86,91).
	5,0	Ilość uzyskanych punktów procentowych to 91 lub więcej.