ZUT - Polska Rama Kwalifikacji / Rok 2024/2025 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Teoria manipulatorów:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Teoria manipulatorów
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny	Rafał Osypiuk <Rafal.Osypiuk@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane)	7,0	ECTS (formy)	7,0
Forma zaliczenia	egzamin	Język	polski
Blok obieralny	—	Grupa obieralna	—

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
laboratoria	L	4	45	4,0	0,38	zaliczenie
wykłady	W	4	30	3,0	0,62	egzamin

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Matematyka, znajomość podstawowych działań na macierzach.
W-2	Elementarna wiedza z fizyki, obejmująca matematyczny opis prostych zjawisk fizycznych.
W-3	Podstawowa wiedza z teorii sterowania.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Zapoznanie studentów z klasyfikacją manipulatorów przemysłowych oraz podstawowymi kryteriami doboru robota do automatyzowanego procesu.
C-2	Zapoznanie studentów z metodami opisu kinematyki manipulatora oraz zrozumienie praktycznych problemów wynikających z zastosowania przekształceń układów ruchu.
C-3	Zapoznanie studentów z własnościami dynamicznymi/statycznymi manipulatorów przemysłowych oraz z zagadnieniami efektywnej regulacji położenia.
C-4	Zapoznanie studentów z zagadnieniem generowania trajektorii dla manipulatorów przemysłowych oraz planowania ruchu w celu realizacji zadań autonomicznych.
C-5	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji otwartych i zamkniętych struktur kinematycznych.
C-6	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu generowania trajektorii oraz planowania ruchu dla robotów przemysłowych.
C-7	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu budowy i symulacji układów sterowania stosowanych w robotyce.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Wprowadzenie do tematyki zajęć laboratoryjnych.	2
T-L-2	Wyznaczanie przestrzeni roboczej manipulatorów i badanie wpływu ograniczeń konfiguracyjnych na jej kształt.	2
T-L-3	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-4	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	4
T-L-5	Transformacje jednorodne układów współrzędnych manipulatora.	6
T-L-6	Transformacja prędkości i analiza osobliwości.	4
T-L-7	Zadanie kinematyki prostej i odwrotnej dla wybranych struktur robotycznych.	5
T-L-8	Algorytm generatora trajektorii ruchu i jego symulacja dla manipulatora szeregowego.	4
T-L-9	Kształtowanie cech geometryczno-czasowych generowanej trajektorii ruchu.	4
T-L-10	Implementacja równań modelu dynamicznego robota o dwóch stopniach swobody.	4
T-L-11	Symulacyjne badanie zachowania modelu dynamicznego. Sprzężenia dynamiczne, nieliniowość i niestacjonarność.	2
T-L-12	Budowa i parametryzacja układu regulacji położenia dla manipulatora płaskiego. Analiza odporności.	4
T-L-13	Zaliczenie formy zajęć.	2
		45
wykłady
T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.	2
T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.	4
T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.	6
T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.	4
T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.	4
T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.	2
T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.	2
T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.	3
T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.	3
		30

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	45
A-L-2	przygotowanie do zajęć	13
A-L-3	sporządzenie sprawozdań	30
A-L-4	przygotowanie do zaliczenia zajęć laboratoryjnych	10
A-L-5	konsultacje	2
		100
wykłady
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-W-2	studiowanie literatury	25
A-W-3	przygotowanie do egzaminu	18
A-W-4	Egzamin	2
		75

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Wykład problemowy
M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego
M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C18_W01 Student posiada wiedzę na temat metod modelowania dynamiki manipulatora i potrafi ocenić jej przydatność w dziedzinie sterowania.	AR_1A_W04	—	—	C-3, C-4	T-W-8, T-W-5, T-W-6, T-W-7, T-W-9	M-1, M-2, M-4, M-3	S-1
AR_1A_C18b_W10 Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.	AR_1A_W04	—	—	C-2, C-1	T-W-3, T-W-1, T-W-2, T-W-4	M-1, M-2, M-4, M-3	S-1

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C18_U01 Student potrafi zastosować model dynamiczny manipulatora szeregowego w zadaniu sterowania w pętli zamkniętej.	AR_1A_U08	—	—	C-7	T-L-6, T-L-9, T-L-12, T-L-13	M-3	S-2, S-3
AR_1A_C18b_U12 Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.	AR_1A_U08	—	—	C-5, C-6	T-L-1, T-L-7	M-3	S-2, S-3

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C18_W01 Student posiada wiedzę na temat metod modelowania dynamiki manipulatora i potrafi ocenić jej przydatność w dziedzinie sterowania.	2,0	Student nie zna żadnej z metod modelowania dynamiki robota i nie potrafi omówić zakresu jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
AR_1A_C18b_W10 Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.	2,0	Student nie zna klasyfikacji manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i nie rozumie celu przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C18_U01 Student potrafi zastosować model dynamiczny manipulatora szeregowego w zadaniu sterowania w pętli zamkniętej.	2,0	Student nie potrafi zastosować modelu dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatności w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
AR_1A_C18b_U12 Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.	2,0	Student nie potrafi zaimplementować prostego ani odwrotnego zadania kinematyki dla manipulatora szeregowego i nie rozumie sensu jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Literatura podstawowa

Craig J. J., Wprowadzenie do Robotyki: Mechanika i sterowanie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1995, Wyd. drugie
Spong Mark W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2010
Kozłowski K., Modelling and Identification in Robotics, Springer, 1998, 1st Edition
Tchoń K., Mazur A., Duleba I., Hossa R., Muszynski R., Manipulatory i Roboty Mobilne, Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000

Literatura dodatkowa

Morecki A., Knapczyk J., Podstawy Robotyki, Teoria i elementy manipulatorów i robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1999
Siciliano B., Khatib O., Springer Handbook of Robotics, Springer, 2008, 1st Edition

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Wprowadzenie do tematyki zajęć laboratoryjnych.	2
T-L-2	Wyznaczanie przestrzeni roboczej manipulatorów i badanie wpływu ograniczeń konfiguracyjnych na jej kształt.	2
T-L-3	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-4	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	4
T-L-5	Transformacje jednorodne układów współrzędnych manipulatora.	6
T-L-6	Transformacja prędkości i analiza osobliwości.	4
T-L-7	Zadanie kinematyki prostej i odwrotnej dla wybranych struktur robotycznych.	5
T-L-8	Algorytm generatora trajektorii ruchu i jego symulacja dla manipulatora szeregowego.	4
T-L-9	Kształtowanie cech geometryczno-czasowych generowanej trajektorii ruchu.	4
T-L-10	Implementacja równań modelu dynamicznego robota o dwóch stopniach swobody.	4
T-L-11	Symulacyjne badanie zachowania modelu dynamicznego. Sprzężenia dynamiczne, nieliniowość i niestacjonarność.	2
T-L-12	Budowa i parametryzacja układu regulacji położenia dla manipulatora płaskiego. Analiza odporności.	4
T-L-13	Zaliczenie formy zajęć.	2
		45

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.	2
T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.	4
T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.	6
T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.	4
T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.	4
T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.	2
T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.	2
T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.	3
T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.	3
		30

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	45
A-L-2	przygotowanie do zajęć	13
A-L-3	sporządzenie sprawozdań	30
A-L-4	przygotowanie do zaliczenia zajęć laboratoryjnych	10
A-L-5	konsultacje	2
		100

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-W-2	studiowanie literatury	25
A-W-3	przygotowanie do egzaminu	18
A-W-4	Egzamin	2
		75

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C18_W01	Student posiada wiedzę na temat metod modelowania dynamiki manipulatora i potrafi ocenić jej przydatność w dziedzinie sterowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W04	Ma szczegółową wiedzę związaną z wybranymi zagadnieniami w obszarze automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-3	Zapoznanie studentów z własnościami dynamicznymi/statycznymi manipulatorów przemysłowych oraz z zagadnieniami efektywnej regulacji położenia.
Cel przedmiotu	C-4	Zapoznanie studentów z zagadnieniem generowania trajektorii dla manipulatorów przemysłowych oraz planowania ruchu w celu realizacji zadań autonomicznych.
Treści programowe	T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.
	T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.
	T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.
	T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.
	T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
	M-2	Wykład problemowy
	M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy
	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie zna żadnej z metod modelowania dynamiki robota i nie potrafi omówić zakresu jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student zna jedną z metod modelowania dynamiki robota i potrafi omówić zakres jego praktycznego wykorzystania. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C18b_W10	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W04	Ma szczegółową wiedzę związaną z wybranymi zagadnieniami w obszarze automatyki oraz robotyki.
Cel przedmiotu	C-2	Zapoznanie studentów z metodami opisu kinematyki manipulatora oraz zrozumienie praktycznych problemów wynikających z zastosowania przekształceń układów ruchu.
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z klasyfikacją manipulatorów przemysłowych oraz podstawowymi kryteriami doboru robota do automatyzowanego procesu.
Treści programowe	T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.
	T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.
	T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.
	T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
	M-2	Wykład problemowy
	M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy
	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie zna klasyfikacji manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i nie rozumie celu przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C18_U01	Student potrafi zastosować model dynamiczny manipulatora szeregowego w zadaniu sterowania w pętli zamkniętej.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-7	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu budowy i symulacji układów sterowania stosowanych w robotyce.
Treści programowe	T-L-6	Transformacja prędkości i analiza osobliwości.
	T-L-9	Kształtowanie cech geometryczno-czasowych generowanej trajektorii ruchu.
	T-L-12	Budowa i parametryzacja układu regulacji położenia dla manipulatora płaskiego. Analiza odporności.
	T-L-13	Zaliczenie formy zajęć.
Metody nauczania	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie potrafi zastosować modelu dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatności w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student potrafi zastosować model dynamiczny robota w układzie sterowania położeniem i ocenić jego przydatność w rozwiązaniach praktycznych. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C18b_U12	Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi rozwiązywać zadania i problemy występujące w obszarze automatyzacji oraz robotyzacji z wykorzystaniem metod i narzędzi inżynierskich w szczególności stosując techniki analityczne lub symulacyjne.
Cel przedmiotu	C-5	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji otwartych i zamkniętych struktur kinematycznych.
Cel przedmiotu	C-6	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu generowania trajektorii oraz planowania ruchu dla robotów przemysłowych.
Treści programowe	T-L-1	Wprowadzenie do tematyki zajęć laboratoryjnych.
Treści programowe	T-L-7	Zadanie kinematyki prostej i odwrotnej dla wybranych struktur robotycznych.
Metody nauczania	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie potrafi zaimplementować prostego ani odwrotnego zadania kinematyki dla manipulatora szeregowego i nie rozumie sensu jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	3,5	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	4,5	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
	5,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.