ZUT - Polska Rama Kwalifikacji / Rok 2020/2021 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Programowanie cyfrowych serwonapędów:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Programowanie cyfrowych serwonapędów
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny	Krzysztof Pietrusewicz <Krzysztof.Pietrusewicz@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Michał Kubicki <michal.kubicki@zut.edu.pl>, Paweł Waszczuk <Pawel.Waszczuk@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	4,0	ECTS (formy)	4,0
Forma zaliczenia	zaliczenie	Język	polski
Blok obieralny	9	Grupa obieralna	1

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
wykłady	W	5	15	1,4	0,50	zaliczenie
laboratoria	L	5	30	2,6	0,50	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Wiedza z matematyki, informatyki, podstaw automatyki, techniki mikroprocesorowej, napędów elektrycznych.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
C-2	Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
C-3	Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Modelowanie układu napędu.	4
T-L-2	Generacja trajektorii typu I i II.	2
T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.	2
T-L-5	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.	2
T-L-6	Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.	2
T-L-7	Implementacja maszyny stanów w języku ST.	2
T-L-8	Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.	4
T-L-9	Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.	2
T-L-10	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.	2
T-L-11	Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.	2
T-L-12	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.	2
T-L-13	Zaliczenie laboratorium	2
		30
wykłady
T-W-1	Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.	2
T-W-2	Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.	2
T-W-3	Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.	2
T-W-4	Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.	2
T-W-5	Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.	2
T-W-6	Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.	2
T-W-7	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.	2
T-W-8	Zaliczenie wykładów.	1
		15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	Studia literaturowe	10
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	20
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia końcowego	6
		66
wykłady
A-W-1	Studia literaturowe	15
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	5
		35

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Wykład problemowy
M-3	Zajęcia laboratoryjne
M-4	Metoda projektów

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
S-2	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdania z projektu.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.1_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	AR_1A_W20	—	—	C-3, C-1	T-W-1, T-W-2, T-W-4, T-W-3, T-W-7, T-W-8	M-1	S-2
AR_1A_C27.1_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.	AR_1A_W03	—	—	C-2	T-W-5, T-W-8, T-W-6	M-1	S-2

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.1_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.	AR_1A_U08, AR_1A_U09	—	—	C-2	T-L-13, T-L-5, T-L-6, T-L-7, T-L-8, T-L-9, T-L-12, T-L-11	M-3	S-1, S-2
AR_1A_C27.1_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.	AR_1A_U01, AR_1A_U18	—	—	C-3	T-L-2, T-L-3, T-L-4, T-L-13, T-L-1, T-L-10	M-3	S-1, S-2

Zamierzone efekty uczenia się - inne kompetencje społeczne i personalne

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C27.1_K01 Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.	AR_1A_K04, AR_1A_K05	—	—	C-2, C-3, C-1	T-L-2	M-4, M-3	S-3, S-1

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.1_W01 Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.1_W02 Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.1_U01 Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.1_U02 Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - inne kompetencje społeczne i personalne

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C27.1_K01 Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.	2,0	Student nie wykonuje powierzonych mu zadań, nie uczestniczy w zajęciach, usiłuje skopiować pracę innych.
	3,0	Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym zaangażowania w pracę. Nie wykonuje ich terminowo. Bierne funkcjonowanie w zespole, brak inicjatywy własnej. Pewne błędy metodologiczne w realizacji zadań, ich realizacja jest niepełna. Poważniejsze przekraczanie terminów oddania pracy. Prezentacja wyników wykonana w sposób nieprzejrzysty. Formułowane wnioski wykazują minimalne zrozumienie natury analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
	3,5	Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym większego zaangażowanie w pracę. Stara się aktywnie współpracować w zespole w ramach własnych umiejętności. Popełnia błędy w realizowanych zadaniach co powoduje niepełną ich realizację. Występują niewielkie opóźnienia w realizacji zadań. Prezentacja wyników wykonana w sposób mało przejrzysty. Formułowane wnioski odzwierciedlają powierzchowne zrozumienie analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
	4,0	Student realizuje poprawnie podstawę programową, nie wykazuje inicjatywy w zakresie poszerzania swojej wiedzy. Współpracuje w zespole, realizuje zadania wyznaczone przez grupę. Stara się zrozumieć cel i zadania przed nim stawiane. Formułowane wnisoki są na ogół poprawne lecz niepełne, świadczące o braku głębszego zrozumienia problemu. Sposób prezentacji otrzymanych rezultatów na ogół czytelny.
	4,5	Student przejawia zainteresowanie tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę w obszarach go interesujących. Jest aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty oraz w sposób zwięzły i klarowny przedstawić je graficznie lub tekstowo.
	5,0	Student w sposób aktywny jest zainteresowany tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę. Jest bardzo aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty, wykazując się przy tym głębokim zrozumieniem tematu, oraz w sposób zrozumiały i jasny przedstawić je graficznie lub tekstowo.

Literatura podstawowa

Pietrusewicz K., Dworak P., Programowalne sterowniki automatyki PAC, NAKOM, Poznań, 2009, 1
Honczarenko J., Obrabiarki sterowane numerycznie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2008, I
Suh S.-H., Kang S.-K., Chung D.-H., Stroud I., Theory and design of CNC systems, Springer, London, 2008
Biagiotti L., Melchiorri C., Trajectory planning for automatic machines and robots, Springer, Berlin, 2008
Kosmol J., Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie, WNT, Warszawa, 1998

Literatura dodatkowa

Bernecker & Rainer, Siemens, BEckhoff, Bosch Rexroth, Strony internetowe producentów systemów automatyki, 2011

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Modelowanie układu napędu.	4
T-L-2	Generacja trajektorii typu I i II.	2
T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).	2
T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.	2
T-L-5	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.	2
T-L-6	Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.	2
T-L-7	Implementacja maszyny stanów w języku ST.	2
T-L-8	Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.	4
T-L-9	Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.	2
T-L-10	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.	2
T-L-11	Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.	2
T-L-12	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.	2
T-L-13	Zaliczenie laboratorium	2
		30

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.	2
T-W-2	Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.	2
T-W-3	Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.	2
T-W-4	Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.	2
T-W-5	Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.	2
T-W-6	Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.	2
T-W-7	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.	2
T-W-8	Zaliczenie wykładów.	1
		15

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	Studia literaturowe	10
A-L-2	Udział w zajęciach	30
A-L-3	Opracowanie sprawozdań	20
A-L-4	Przygotowanie do zaliczenia końcowego	6
		66

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	Studia literaturowe	15
A-W-2	Udział w zajęciach	15
A-W-3	Przygotowanie do zaliczenia wykładów	5
		35

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_W01	Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W20	Ma podstawową wiedzę o wybranych procesach technologicznych oraz o urządzeniach wykorzystywanych w tych procesach, rozumie korzyści i zagrożenia związane z ich automatyzacją i robotyzacją, zna stan aktualny i tendencje rozwojowe w tej dziedzinie.
Cel przedmiotu	C-3	Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
Cel przedmiotu	C-1	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
Treści programowe	T-W-1	Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.
	T-W-2	Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.
	T-W-4	Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.
	T-W-3	Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.
	T-W-7	Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.
	T-W-8	Zaliczenie wykładów.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_W02	Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W03	Ma wiedzę z informatyki i jej zastosowań przemysłowych niezbędną w nowoczesnej automatyce i robotyce.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
Treści programowe	T-W-5	Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.
	T-W-8	Zaliczenie wykładów.
	T-W-6	Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-2	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_U01	Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U08	Potrafi wybrać odpowiednie programowalne urządzenia automatyki spełniające wymagania bezpieczeństwa, zaprogramować je oraz uruchomić i sprawdzić poprawność działania układu sterowania, a także ocenić przydatność nowych rozwiązań.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U09	Potrafi wykorzystać narzędzia informatyczne do projektowania i symulacji układów automatyki i robotyki.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
Treści programowe	T-L-13	Zaliczenie laboratorium
	T-L-5	Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.
	T-L-6	Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.
	T-L-7	Implementacja maszyny stanów w języku ST.
	T-L-8	Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.
	T-L-9	Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.
	T-L-12	Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.
	T-L-11	Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.
Metody nauczania	M-3	Zajęcia laboratoryjne
Sposób oceny	S-1	Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
Sposób oceny	S-2	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_U02	Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U01	Wykorzystuje wiedzę matematyczną i stosuje odpowiednie narzędzia informatyczne do modelowania, analizy i symulacji zjawisk fizycznych, algorytmów przetwarzania sygnałów, działania prostych układów sterowania oraz syntezy prostych algorytmów sterowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U18	Potrafi wyznaczać typowe modele obiektów sterowania oraz analizować ich właściwości.
Cel przedmiotu	C-3	Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
Treści programowe	T-L-2	Generacja trajektorii typu I i II.
	T-L-3	Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).
	T-L-4	Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.
	T-L-13	Zaliczenie laboratorium
	T-L-1	Modelowanie układu napędu.
	T-L-10	Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.
Metody nauczania	M-3	Zajęcia laboratoryjne
Sposób oceny	S-1	Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
Sposób oceny	S-2	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
	3,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
	3,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
	4,0	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
	4,5	Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
	5,0	Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	AR_1A_C27.1_K01	Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_K04	Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole i ponoszenia odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_K05	Potrafi myśleć i działać w sposób przedsiębiorczy.
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
	C-3	Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
	C-1	Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
Treści programowe	T-L-2	Generacja trajektorii typu I i II.
Metody nauczania	M-4	Metoda projektów
Metody nauczania	M-3	Zajęcia laboratoryjne
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdania z projektu.
Sposób oceny	S-1	Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie wykonuje powierzonych mu zadań, nie uczestniczy w zajęciach, usiłuje skopiować pracę innych.
	3,0	Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym zaangażowania w pracę. Nie wykonuje ich terminowo. Bierne funkcjonowanie w zespole, brak inicjatywy własnej. Pewne błędy metodologiczne w realizacji zadań, ich realizacja jest niepełna. Poważniejsze przekraczanie terminów oddania pracy. Prezentacja wyników wykonana w sposób nieprzejrzysty. Formułowane wnioski wykazują minimalne zrozumienie natury analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
	3,5	Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym większego zaangażowanie w pracę. Stara się aktywnie współpracować w zespole w ramach własnych umiejętności. Popełnia błędy w realizowanych zadaniach co powoduje niepełną ich realizację. Występują niewielkie opóźnienia w realizacji zadań. Prezentacja wyników wykonana w sposób mało przejrzysty. Formułowane wnioski odzwierciedlają powierzchowne zrozumienie analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
	4,0	Student realizuje poprawnie podstawę programową, nie wykazuje inicjatywy w zakresie poszerzania swojej wiedzy. Współpracuje w zespole, realizuje zadania wyznaczone przez grupę. Stara się zrozumieć cel i zadania przed nim stawiane. Formułowane wnisoki są na ogół poprawne lecz niepełne, świadczące o braku głębszego zrozumienia problemu. Sposób prezentacji otrzymanych rezultatów na ogół czytelny.
	4,5	Student przejawia zainteresowanie tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę w obszarach go interesujących. Jest aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty oraz w sposób zwięzły i klarowny przedstawić je graficznie lub tekstowo.
	5,0	Student w sposób aktywny jest zainteresowany tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę. Jest bardzo aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty, wykazując się przy tym głębokim zrozumieniem tematu, oraz w sposób zrozumiały i jasny przedstawić je graficznie lub tekstowo.