Administracja Centralna Uczelni - Wymiana międzynarodowa (S2)
Sylabus przedmiotu Control of Mobile Robots:
Informacje podstawowe
| Kierunek studiów | Wymiana międzynarodowa | ||
|---|---|---|---|
| Forma studiów | studia stacjonarne | Poziom | drugiego stopnia |
| Tytuł zawodowy absolwenta | |||
| Obszary studiów | — | ||
| Profil | |||
| Moduł | — | ||
| Przedmiot | Control of Mobile Robots | ||
| Specjalność | przedmiot wspólny | ||
| Jednostka prowadząca | Katedra Sterowania i Pomiarów | ||
| Nauczyciel odpowiedzialny | Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl> | ||
| Inni nauczyciele | |||
| ECTS (planowane) | 3,0 | ECTS (formy) | 3,0 |
| Forma zaliczenia | zaliczenie | Język | angielski |
| Blok obieralny | — | Grupa obieralna | — |
Formy dydaktyczne
Wymagania wstępne
| KOD | Wymaganie wstępne |
|---|---|
| W-1 | General knowledge of mathematics: matrix operations, derivatives, integrals |
| W-2 | General knowledge of basic linear control theory |
Cele przedmiotu
| KOD | Cel modułu/przedmiotu |
|---|---|
| C-1 | Gaining skills connected with general control of a mobile robot |
Treści programowe z podziałem na formy zajęć
| KOD | Treść programowa | Godziny |
|---|---|---|
| projekty | ||
| T-P-1 | Introduction to ROS | 2 |
| T-P-2 | Arduino and servo control, buttons, communication | 2 |
| T-P-3 | Arduino and ROS - compile, C language, servo control | 2 |
| T-P-4 | Handling messages - subscribers and topics with a web camera | 2 |
| T-P-5 | MATLAB with ROS | 2 |
| T-P-6 | Two wheeled robot - design, electronics assembly | 6 |
| T-P-7 | 3D printing a robot chassis | 2 |
| T-P-8 | ESP8266 WiFi microcontroller with ROS introduction | 2 |
| T-P-9 | Basic Android programming for mobile robots | 4 |
| T-P-10 | Robot manipulator modelling and control | 2 |
| T-P-11 | Gazebo simulator for planning robot movements | 4 |
| 30 | ||
| wykłady | ||
| T-W-1 | Introduction to mobile robotics | 1 |
| T-W-2 | Overview of the most common mobile robots | 3 |
| T-W-3 | ROS as a robotic platform | 3 |
| T-W-4 | Robot kinematics and simulation techniques | 4 |
| T-W-5 | Feedback linearisation control for a unicycle model | 2 |
| T-W-6 | Lyapunov stabilisation for a unicycle model | 2 |
| 15 | ||
Obciążenie pracą studenta - formy aktywności
| KOD | Forma aktywności | Godziny |
|---|---|---|
| projekty | ||
| A-P-1 | Participation in the project meetings | 30 |
| A-P-2 | Preparation for project meetings | 20 |
| A-P-3 | Preparation for final presentation of results | 10 |
| 60 | ||
| wykłady | ||
| A-W-1 | Participation in the lectures | 15 |
| A-W-2 | Preparation for lectures | 5 |
| A-W-3 | Preparation for final exam | 10 |
| 30 | ||
Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne
| KOD | Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne |
|---|---|
| M-1 | Project meetings |
| M-2 | Lectures |
Sposoby oceny
| KOD | Sposób oceny |
|---|---|
| S-1 | Ocena podsumowująca: Final exam on the last lecture meeting |
| S-2 | Ocena formująca: Presentation of results on the last laboratory meeting |
Zamierzone efekty uczenia się - wiedza
| Zamierzone efekty uczenia się | Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów | Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia | Cel przedmiotu | Treści programowe | Metody nauczania | Sposób oceny |
|---|---|---|---|---|---|---|
| WM-WE_2-_null_W01 Ability to create a kinematic and dynamic model of the mobile robot. Ability to create, analyse and implement a model-based control system. | — | — | C-1 | T-W-1, T-W-5, T-W-4, T-W-2, T-W-6, T-W-3 | M-2 | S-1 |
Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności
| Zamierzone efekty uczenia się | Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów | Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia | Cel przedmiotu | Treści programowe | Metody nauczania | Sposób oceny |
|---|---|---|---|---|---|---|
| WM-WE_2-_null_U01 Ability to create a kinematic and dynamic model of the mobile robot. Ability to create, analyse and implement a model-based control system. | — | — | C-1 | T-P-6, T-P-9, T-P-2, T-P-4, T-P-10, T-P-1, T-P-11, T-P-7, T-P-8, T-P-5, T-P-3 | M-1 | S-2 |
Kryterium oceny - wiedza
| Efekt uczenia się | Ocena | Kryterium oceny |
|---|---|---|
| WM-WE_2-_null_W01 Ability to create a kinematic and dynamic model of the mobile robot. Ability to create, analyse and implement a model-based control system. | 2,0 | |
| 3,0 | Basic knowledge about robot modelling and control | |
| 3,5 | ||
| 4,0 | Feedback linearisation for wheeled mobile robots | |
| 4,5 | ||
| 5,0 | Lyapunov stabilisation for mobile robots Knowledge of ROS terminology and ecosystem |
Kryterium oceny - umiejętności
| Efekt uczenia się | Ocena | Kryterium oceny |
|---|---|---|
| WM-WE_2-_null_U01 Ability to create a kinematic and dynamic model of the mobile robot. Ability to create, analyse and implement a model-based control system. | 2,0 | |
| 3,0 | Ability to create a control system in ROS | |
| 3,5 | ||
| 4,0 | Ability to create Arduino-based firmware for a mobile robot Ability to create custom publishers in ROS | |
| 4,5 | ||
| 5,0 | Ability to design a custom mobile robot Ability to prepare a custom software stack for a mobile robot |
Literatura podstawowa
- Murray, Richard M and Li, Zexiang and Sastry, S Shankar, A mathematical introduction to robotic manipulation, CRC Press, 1994