ZUT - Polska Rama Kwalifikacji / Rok 2019/2020 / Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki / Mechanika i budowa maszyn (S1) / Sylabus przedmiotu

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki - Mechanika i budowa maszyn (S1)

Sylabus przedmiotu Teoria mechanizmów:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Mechanika i budowa maszyn
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Teoria mechanizmów
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Instytut Technologii Mechanicznej
Nauczyciel odpowiedzialny	Marcin Chodźko <Marcin.Chodzko@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Marcin Chodźko <Marcin.Chodzko@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	4,0	ECTS (formy)	4,0
Forma zaliczenia	zaliczenie	Język	polski
Blok obieralny	—	Grupa obieralna	—

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
laboratoria	L	4	30	2,0	0,41	zaliczenie
wykłady	W	4	15	2,0	0,59	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Wymagana jest znajomość podstawowych praw mechaniki oraz umiejętności z zakresu rachunku mecierzowego.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Nabycie wiedzy na temat notacji matematycznej, służącej opisowi zagadnień kinematyki prostej i odwrotnej mechanizmów, ich dynamiki oraz zagadnień generowania trajektorii. Nabycie umiejętności zastosowania tego aparatu matematycznego dla różnych typów mechanizmów.
C-2	Nabycie umiejętności wykorzystania wiedzy teoretycznej do opisu kinematyki i dynamiki manipulatora o zadanej strukturze.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Zasady przyjmowania układów współrzędnych. Odwzorowanie. Transformacje układów współrzędnych.	3
T-L-2	Notacja Denavita-Hartenberga. Opis matematyczny pary kinematycznej.	2
T-L-3	Definiowanie tablicy konfiguracyjnej. Określanie przestrzeni manipulacyjnej i osiągalnej.	3
T-L-4	Rozwiązywanie zagadnienia prostego kinematyki.	3
T-L-5	Rozwiązywanie zagadnienia odwrotnego kinematyki	4
T-L-6	Wyznaczanie prędkości oraz przyspieszenia liniowego i kątowego członów manipulatora.	6
T-L-7	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona - Eulera.	4
T-L-8	Zagadnienie generowania trajektorii.	5
		30
wykłady
T-W-1	Analiza strukturalna mechanizmów. Klasyfikacja mechanizmów.	1
T-W-2	Opis pozycji i orientacji członów.	1
T-W-3	Zasady przyjmowania układów odniesienia - Notacja Denavita Hartenberga.	1
T-W-4	Zadanie proste kinematyki	1
T-W-5	Zadanie odwrotne kinematyki.	2
T-W-6	Prędkość liniowa i kątowa członu mechanizmu.	2
T-W-7	Jakobian prędkości mechanizmu. Osobliwości.	2
T-W-8	Określanie sił statycznych. Jakobian w dziedzinie siły.	1
T-W-9	Przyspieszenie liniowe i kątowe członu mechanizmu.	1
T-W-10	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona-Eulera.	2
T-W-11	Wyznaczanie i generowanie trajektorii mechanizmu.	1
		15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	Konsultacje i zaliczenia.	5
A-L-2	Przygotowanie do ćwiczeń na podstawie podanej literatury.	5
A-L-3	Samodzielne rozwiązywanie zadań.	5
A-L-4	Samodzielne rozwiązywanie zadań z wykorzystaniem komputera.	5
A-L-5	uczestnictwo w zajęciach	30
		50
wykłady
A-W-1	Uczestnictwo w wykładach.	15
A-W-2	Konsultacje.	5
A-W-3	Studiowanie literatury.	20
A-W-4	Przygotowanie się do zaliczenia.	10
		50

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny.
M-2	Ćwiczenia przedmiotowe z elementami wspomaganymi narzędziami komputerowymi.

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena podsumowująca: Ocena końcowa, wystawiana na podstawie sprawdzianu pisemnego stanu wiedzy przekazanej na wykładzie i zdobytej samodzielnie.
S-2	Ocena formująca: Ocena analityczna - średnia ze stopni z kolejnych sprawozdań stanowiących logiczną kontynuację, których zakończeniem jest kompletne opracowanie.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
MBM_1A_B11_W01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien byc w stanie: wymienić i objaśnić, podstawowe pojęcia teorii mechanizmów, zaproponować odpowiednie metody analizy kinematycznej i dynamicznej wybranych mechanizmów, omówić sposoby działania mechanizmów poznanych na wykładzie, powinien rozumieć na czym polega synteza mechanizmów.	MBM_1A_W01, MBM_1A_W03	—	—	C-1	T-L-2, T-L-1, T-L-3, T-L-4, T-L-5, T-L-7, T-L-6, T-L-8, T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-4, T-W-5, T-W-6, T-W-7, T-W-8, T-W-9, T-W-10, T-W-11	M-1	S-1

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
MBM_1A_B11_U01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien umieć: korzystać z literatury i wskazanych źródeł, dobrać odpowiednie metody i przeprowadzić za ich pomocą analizy kinematyczne oraz dynamiczne poznanych na wykładzie mechanizmów, a także analizować sposoby ich działania.	MBM_1A_U05, MBM_1A_U07, MBM_1A_U08, MBM_1A_U09	—	—	C-2	T-L-2, T-L-1, T-L-3, T-L-4, T-L-5, T-L-7, T-L-6, T-L-8, T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-4, T-W-5, T-W-6, T-W-7, T-W-8, T-W-9, T-W-10, T-W-11	M-2	S-2

Zamierzone efekty uczenia się - inne kompetencje społeczne i personalne

Zamierzone efekty uczenia się	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
MBM_1A_B11_K01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student nabędzie następujące podsdtawy: świadomość ważności wiedzy z zakresu teorii mechanizmów dla procesu projektowania mechanizmów i maszyn, dbałość o poprawność wykonywanych działań, zdolność do oceny otrzymywanych wyników, zdolność do efektywnej pracy w grupie.	MBM_1A_K03	—	—	C-2	T-L-2, T-L-1, T-L-3, T-L-4, T-L-5, T-L-7, T-L-6, T-L-8	M-2	S-2

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
MBM_1A_B11_W01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien byc w stanie: wymienić i objaśnić, podstawowe pojęcia teorii mechanizmów, zaproponować odpowiednie metody analizy kinematycznej i dynamicznej wybranych mechanizmów, omówić sposoby działania mechanizmów poznanych na wykładzie, powinien rozumieć na czym polega synteza mechanizmów.	2,0	Student nie opanował podstawowej wiedzy z zakresu przedmiotu.
	3,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Z trudem kojarzy elementy nabytej wiedzy. Czasem nie wie jak posiadaną wiedzę wykorzystać.
	3,5	Student opanował wiedzę w stopniu pośrednim między oceną 3,0 i 4,0.
	4,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Zna ograniczenia i obszary i jej stosowania.
	4,5	Student opanował wiedzę w stopniu pośrednim między oceną 4,0 i 5,0.
	5,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Rozumie ograniczenia i zna obszary i jej stosowania.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
MBM_1A_B11_U01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien umieć: korzystać z literatury i wskazanych źródeł, dobrać odpowiednie metody i przeprowadzić za ich pomocą analizy kinematyczne oraz dynamiczne poznanych na wykładzie mechanizmów, a także analizować sposoby ich działania.	2,0	Ma istotne braki w przygotowaniu teoretycznym. Nie kojarzy pojęć. Nie potrafi poprawnie rozwiązywać postawionych przed nim zadań.
	3,0	Student rozwiązuje zadania lecz wymaga stałego nadzoru i wprowadzania poprawek.
	3,5	Student posiadł umiejętności w stopniu pośrednim, między oceną 3,0 i 4,0.
	4,0	Student ma umiejętności kojarzenia i analizy nabytej wiedzy. Zadania najczęściej rozwiązuje poprawnie W stopniu dobrym opanował pojęcia stosowane w teorii maszyn i mechanizmów.
	4,5	Student posiadł umiejętności w stopniu pośrednim, między oceną 4,0 i 5,0.
	5,0	Student ma umiejętności kojarzenia i analizy nabytej wiedzy. Zadania rozwiązuje poprawnie, nie wymaga ingerencji. Wykazuje dodatkową aktywność oraz chce rozwiązywać dodatkowe problemy Potrafi wykorzystywać właściwe techniki komputerowe. Ćwiczenia praktyczne realizuje wzorowo, w sposób aktywny, potrafi ocenić metodę i wyniki pomiarów. Wyraża się jasno używając poprawnych określeń.

Kryterium oceny - inne kompetencje społeczne i personalne

Efekt uczenia się	Ocena	Kryterium oceny
MBM_1A_B11_K01 W wyniku przeprowadzonych zajęć student nabędzie następujące podsdtawy: świadomość ważności wiedzy z zakresu teorii mechanizmów dla procesu projektowania mechanizmów i maszyn, dbałość o poprawność wykonywanych działań, zdolność do oceny otrzymywanych wyników, zdolność do efektywnej pracy w grupie.	2,0
	3,0	Student ma świadomość ważności wiedzy z zakresu teorii mechanizmów dla procesu projektowania mechanizmów i maszyn oraz świadomość znaczenia wyboru odpowiednich metod rozwiazywania zadań.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Literatura podstawowa

Morecki Adam, Knapczyk Józef, Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, Wydawnictwa Naukowo Techniczne, Warszawa, 2001
J.J.Craig, Wprowadzenie do robotyki, Wydawnictwo Naukowo Techniczne, Warszawa, 1995, 2

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Zasady przyjmowania układów współrzędnych. Odwzorowanie. Transformacje układów współrzędnych.	3
T-L-2	Notacja Denavita-Hartenberga. Opis matematyczny pary kinematycznej.	2
T-L-3	Definiowanie tablicy konfiguracyjnej. Określanie przestrzeni manipulacyjnej i osiągalnej.	3
T-L-4	Rozwiązywanie zagadnienia prostego kinematyki.	3
T-L-5	Rozwiązywanie zagadnienia odwrotnego kinematyki	4
T-L-6	Wyznaczanie prędkości oraz przyspieszenia liniowego i kątowego członów manipulatora.	6
T-L-7	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona - Eulera.	4
T-L-8	Zagadnienie generowania trajektorii.	5
		30

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Analiza strukturalna mechanizmów. Klasyfikacja mechanizmów.	1
T-W-2	Opis pozycji i orientacji członów.	1
T-W-3	Zasady przyjmowania układów odniesienia - Notacja Denavita Hartenberga.	1
T-W-4	Zadanie proste kinematyki	1
T-W-5	Zadanie odwrotne kinematyki.	2
T-W-6	Prędkość liniowa i kątowa członu mechanizmu.	2
T-W-7	Jakobian prędkości mechanizmu. Osobliwości.	2
T-W-8	Określanie sił statycznych. Jakobian w dziedzinie siły.	1
T-W-9	Przyspieszenie liniowe i kątowe członu mechanizmu.	1
T-W-10	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona-Eulera.	2
T-W-11	Wyznaczanie i generowanie trajektorii mechanizmu.	1
		15

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	Konsultacje i zaliczenia.	5
A-L-2	Przygotowanie do ćwiczeń na podstawie podanej literatury.	5
A-L-3	Samodzielne rozwiązywanie zadań.	5
A-L-4	Samodzielne rozwiązywanie zadań z wykorzystaniem komputera.	5
A-L-5	uczestnictwo w zajęciach	30
		50

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	Uczestnictwo w wykładach.	15
A-W-2	Konsultacje.	5
A-W-3	Studiowanie literatury.	20
A-W-4	Przygotowanie się do zaliczenia.	10
		50

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	MBM_1A_B11_W01	W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien byc w stanie: wymienić i objaśnić, podstawowe pojęcia teorii mechanizmów, zaproponować odpowiednie metody analizy kinematycznej i dynamicznej wybranych mechanizmów, omówić sposoby działania mechanizmów poznanych na wykładzie, powinien rozumieć na czym polega synteza mechanizmów.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	MBM_1A_W01	ma wiedzę z matematyki na poziomie wyższym niezbędnym do ilościowego opisu i analizy problemów oraz rozwiązywania prostych zadań z zakresu studiowanego kierunku studiów
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	MBM_1A_W03	ma podstawową wiedzę z pokrewnych kierunków studiów takich jak: inżynieria materiałowa, automatyka i robotyka, elektrotechnika i elektronika, informatyka, zarządzanie i inżynieria produkcji
Cel przedmiotu	C-1	Nabycie wiedzy na temat notacji matematycznej, służącej opisowi zagadnień kinematyki prostej i odwrotnej mechanizmów, ich dynamiki oraz zagadnień generowania trajektorii. Nabycie umiejętności zastosowania tego aparatu matematycznego dla różnych typów mechanizmów.
Treści programowe	T-L-2	Notacja Denavita-Hartenberga. Opis matematyczny pary kinematycznej.
	T-L-1	Zasady przyjmowania układów współrzędnych. Odwzorowanie. Transformacje układów współrzędnych.
	T-L-3	Definiowanie tablicy konfiguracyjnej. Określanie przestrzeni manipulacyjnej i osiągalnej.
	T-L-4	Rozwiązywanie zagadnienia prostego kinematyki.
	T-L-5	Rozwiązywanie zagadnienia odwrotnego kinematyki
	T-L-7	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona - Eulera.
	T-L-6	Wyznaczanie prędkości oraz przyspieszenia liniowego i kątowego członów manipulatora.
	T-L-8	Zagadnienie generowania trajektorii.
	T-W-1	Analiza strukturalna mechanizmów. Klasyfikacja mechanizmów.
	T-W-2	Opis pozycji i orientacji członów.
	T-W-3	Zasady przyjmowania układów odniesienia - Notacja Denavita Hartenberga.
	T-W-4	Zadanie proste kinematyki
	T-W-5	Zadanie odwrotne kinematyki.
	T-W-6	Prędkość liniowa i kątowa członu mechanizmu.
	T-W-7	Jakobian prędkości mechanizmu. Osobliwości.
	T-W-8	Określanie sił statycznych. Jakobian w dziedzinie siły.
	T-W-9	Przyspieszenie liniowe i kątowe członu mechanizmu.
	T-W-10	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona-Eulera.
	T-W-11	Wyznaczanie i generowanie trajektorii mechanizmu.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny.
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena końcowa, wystawiana na podstawie sprawdzianu pisemnego stanu wiedzy przekazanej na wykładzie i zdobytej samodzielnie.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Student nie opanował podstawowej wiedzy z zakresu przedmiotu.
	3,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Z trudem kojarzy elementy nabytej wiedzy. Czasem nie wie jak posiadaną wiedzę wykorzystać.
	3,5	Student opanował wiedzę w stopniu pośrednim między oceną 3,0 i 4,0.
	4,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Zna ograniczenia i obszary i jej stosowania.
	4,5	Student opanował wiedzę w stopniu pośrednim między oceną 4,0 i 5,0.
	5,0	Student opanował podstawową wiedzę z zakresu przedmiotu. Rozumie ograniczenia i zna obszary i jej stosowania.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	MBM_1A_B11_U01	W wyniku przeprowadzonych zajęć student powinien umieć: korzystać z literatury i wskazanych źródeł, dobrać odpowiednie metody i przeprowadzić za ich pomocą analizy kinematyczne oraz dynamiczne poznanych na wykładzie mechanizmów, a także analizować sposoby ich działania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	MBM_1A_U05	ma umiejętność samokształcenia - samodzielnego poszukiwania informacji i analizowania poznanych zagadnień
	MBM_1A_U07	potrafi posługiwać się technikami informacyjno-komunikacyjnymi właściwymi do realizacji zadań typowych dla działalności inżynierskiej
	MBM_1A_U08	potrafi planować i przeprowadzać eksperymenty, w tym symulacje komputerowe, interpretować uzyskane wyniki i wyciągać wnioski
	MBM_1A_U09	potrafi wykorzystać do formułowania i rozwiązywania zadań inżynierskich metody analityczne, symulacyjne oraz eksperymentalne
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie umiejętności wykorzystania wiedzy teoretycznej do opisu kinematyki i dynamiki manipulatora o zadanej strukturze.
Treści programowe	T-L-2	Notacja Denavita-Hartenberga. Opis matematyczny pary kinematycznej.
	T-L-1	Zasady przyjmowania układów współrzędnych. Odwzorowanie. Transformacje układów współrzędnych.
	T-L-3	Definiowanie tablicy konfiguracyjnej. Określanie przestrzeni manipulacyjnej i osiągalnej.
	T-L-4	Rozwiązywanie zagadnienia prostego kinematyki.
	T-L-5	Rozwiązywanie zagadnienia odwrotnego kinematyki
	T-L-7	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona - Eulera.
	T-L-6	Wyznaczanie prędkości oraz przyspieszenia liniowego i kątowego członów manipulatora.
	T-L-8	Zagadnienie generowania trajektorii.
	T-W-1	Analiza strukturalna mechanizmów. Klasyfikacja mechanizmów.
	T-W-2	Opis pozycji i orientacji członów.
	T-W-3	Zasady przyjmowania układów odniesienia - Notacja Denavita Hartenberga.
	T-W-4	Zadanie proste kinematyki
	T-W-5	Zadanie odwrotne kinematyki.
	T-W-6	Prędkość liniowa i kątowa członu mechanizmu.
	T-W-7	Jakobian prędkości mechanizmu. Osobliwości.
	T-W-8	Określanie sił statycznych. Jakobian w dziedzinie siły.
	T-W-9	Przyspieszenie liniowe i kątowe członu mechanizmu.
	T-W-10	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona-Eulera.
	T-W-11	Wyznaczanie i generowanie trajektorii mechanizmu.
Metody nauczania	M-2	Ćwiczenia przedmiotowe z elementami wspomaganymi narzędziami komputerowymi.
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena analityczna - średnia ze stopni z kolejnych sprawozdań stanowiących logiczną kontynuację, których zakończeniem jest kompletne opracowanie.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0	Ma istotne braki w przygotowaniu teoretycznym. Nie kojarzy pojęć. Nie potrafi poprawnie rozwiązywać postawionych przed nim zadań.
	3,0	Student rozwiązuje zadania lecz wymaga stałego nadzoru i wprowadzania poprawek.
	3,5	Student posiadł umiejętności w stopniu pośrednim, między oceną 3,0 i 4,0.
	4,0	Student ma umiejętności kojarzenia i analizy nabytej wiedzy. Zadania najczęściej rozwiązuje poprawnie W stopniu dobrym opanował pojęcia stosowane w teorii maszyn i mechanizmów.
	4,5	Student posiadł umiejętności w stopniu pośrednim, między oceną 4,0 i 5,0.
	5,0	Student ma umiejętności kojarzenia i analizy nabytej wiedzy. Zadania rozwiązuje poprawnie, nie wymaga ingerencji. Wykazuje dodatkową aktywność oraz chce rozwiązywać dodatkowe problemy Potrafi wykorzystywać właściwe techniki komputerowe. Ćwiczenia praktyczne realizuje wzorowo, w sposób aktywny, potrafi ocenić metodę i wyniki pomiarów. Wyraża się jasno używając poprawnych określeń.

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia się	MBM_1A_B11_K01	W wyniku przeprowadzonych zajęć student nabędzie następujące podsdtawy: świadomość ważności wiedzy z zakresu teorii mechanizmów dla procesu projektowania mechanizmów i maszyn, dbałość o poprawność wykonywanych działań, zdolność do oceny otrzymywanych wyników, zdolność do efektywnej pracy w grupie.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	MBM_1A_K03	potrafi współdziałać i pracować w grupie, przyjmując w niej różne role
Cel przedmiotu	C-2	Nabycie umiejętności wykorzystania wiedzy teoretycznej do opisu kinematyki i dynamiki manipulatora o zadanej strukturze.
Treści programowe	T-L-2	Notacja Denavita-Hartenberga. Opis matematyczny pary kinematycznej.
	T-L-1	Zasady przyjmowania układów współrzędnych. Odwzorowanie. Transformacje układów współrzędnych.
	T-L-3	Definiowanie tablicy konfiguracyjnej. Określanie przestrzeni manipulacyjnej i osiągalnej.
	T-L-4	Rozwiązywanie zagadnienia prostego kinematyki.
	T-L-5	Rozwiązywanie zagadnienia odwrotnego kinematyki
	T-L-7	Iteracyjne sformułowanie dynamiki Newtona - Eulera.
	T-L-6	Wyznaczanie prędkości oraz przyspieszenia liniowego i kątowego członów manipulatora.
	T-L-8	Zagadnienie generowania trajektorii.
Metody nauczania	M-2	Ćwiczenia przedmiotowe z elementami wspomaganymi narzędziami komputerowymi.
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena analityczna - średnia ze stopni z kolejnych sprawozdań stanowiących logiczną kontynuację, których zakończeniem jest kompletne opracowanie.
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student ma świadomość ważności wiedzy z zakresu teorii mechanizmów dla procesu projektowania mechanizmów i maszyn oraz świadomość znaczenia wyboru odpowiednich metod rozwiazywania zadań.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0