Administracja Centralna Uczelni - Wymiana międzynarodowa (S2)
Sylabus przedmiotu Walking Robots:
Informacje podstawowe
| Kierunek studiów | Wymiana międzynarodowa | ||
|---|---|---|---|
| Forma studiów | studia stacjonarne | Poziom | drugiego stopnia |
| Tytuł zawodowy absolwenta | |||
| Obszary studiów | — | ||
| Profil | |||
| Moduł | — | ||
| Przedmiot | Walking Robots | ||
| Specjalność | przedmiot wspólny | ||
| Jednostka prowadząca | Katedra Sterowania i Pomiarów | ||
| Nauczyciel odpowiedzialny | Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl> | ||
| Inni nauczyciele | |||
| ECTS (planowane) | 3,0 | ECTS (formy) | 3,0 |
| Forma zaliczenia | zaliczenie | Język | angielski |
| Blok obieralny | — | Grupa obieralna | — |
Formy dydaktyczne
Wymagania wstępne
| KOD | Wymaganie wstępne |
|---|---|
| W-1 | Modelling and simulation of complex mechanical systems |
| W-2 | Nonlinear control theory |
Cele przedmiotu
| KOD | Cel modułu/przedmiotu |
|---|---|
| C-1 | Learning how humanoid robots work - their design and application |
| C-2 | Learning how to design a control system for a humanoid robot |
Treści programowe z podziałem na formy zajęć
| KOD | Treść programowa | Godziny |
|---|---|---|
| laboratoria | ||
| T-L-1 | Modelling and simulation of a passive walker | 4 |
| T-L-2 | Modelling, control and simulation of a planar biped robot | 10 |
| T-L-3 | Modelling, control and simulation of a 3D biped robot | 6 |
| T-L-4 | Experimental verification of control algorithms on a humanoid robot | 10 |
| 30 | ||
| wykłady | ||
| T-W-1 | Introduction to humanoid robotics | 1 |
| T-W-2 | Kinematics of humanoid robots | 4 |
| T-W-3 | Modelling dynamics | 2 |
| T-W-4 | Support phases | 2 |
| T-W-5 | Events: impact and lift-off | 2 |
| T-W-6 | Control methods based on inverse kinematics | 2 |
| T-W-7 | Control methods based on inverse dynamics | 2 |
| 15 | ||
Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne
| KOD | Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne |
|---|---|
| M-1 | Lecture |
| M-2 | Laboratory course |
Sposoby oceny
| KOD | Sposób oceny |
|---|---|
| S-1 | Ocena podsumowująca: Exam (written and oral questions) |
Literatura podstawowa
- Chevallereau, Christine, et al., Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis, John Wiley & Sons, 2013
- Murray R. M., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994
Literatura dodatkowa
- Westervelt, Eric R., et al, Feedback control of dynamic bipedal robot locomotion, CRC press, 2007
- Selig, Jon M., Geometric fundamentals of robotics, Springer, 2005