ZUT - Krajowe Ramy Kwalifikacji / Rok 2012/2013 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Teoria manipulatorów:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	nauk technicznych, studiów inżynierskich
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Teoria manipulatorów
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Automatyki Przemysłowej i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny	Rafał Osypiuk <Rafal.Osypiuk@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Rafał Osypiuk <Rafal.Osypiuk@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	4,0	ECTS (formy)	4,0
Forma zaliczenia	egzamin	Język	polski
Blok obieralny	8	Grupa obieralna	2

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
wykłady	W	5	30	2,0	0,50	egzamin
laboratoria	L	5	30	2,0	0,50	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Matematyka, znajomość podstawowych działań na macierzach.
W-2	Elementarna wiedza z fizyki, obejmująca matematyczny opis prostych zjawisk fizycznych.
W-3	Podstawowa wiedza z teorii sterowania.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Zapoznanie studentów z klasyfikacją manipulatorów przemysłowych oraz podstawowymi kryteriami doboru robota do automatyzowanego procesu.
C-2	Zapoznanie studentów z metodami opisu kinematyki manipulatora oraz zrozumienie praktycznych problemów wynikających z zastosowania przekształceń układów ruchu.
C-3	Zapoznanie studentów z własnościami dynamicznymi/statycznymi manipulatorów przemysłowych oraz z zagadnieniami efektywnej regulacji położenia.
C-4	Zapoznanie studentów z zagadnieniem generowania trajektorii dla manipulatorów przemysłowych oraz planowania ruchu w celu realizacji zadań autonomicznych.
C-5	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji otwartych i zamkniętych struktur kinematycznych.
C-6	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu generowania trajektorii oraz planowania ruchu dla robotów przemysłowych.
C-7	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu budowy i symulacji układów sterowania stosowanych w robotyce.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narządzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.	2
T-L-2	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-3	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-4	Symulacja zadania prostego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.	2
T-L-5	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.	2
T-L-6	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. I.	2
T-L-7	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. II.	2
T-L-8	Jakobian manipulatora i analiza osobliwości.	2
T-L-9	Symulacja prostego generatora trajektorii dla manipulatora płaskiego.	2
T-L-10	Budowa i parametryzacja układu regulacji dla zastosowań w robotyce.	2
T-L-11	Budowa i parametryzacja układu regulacji, bazującego na modelu odwrotnym.	2
T-L-12	Symulacyjna analiza odporności poznanych układów sterowania.	2
T-L-13	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. I.	2
T-L-14	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. II.	2
T-L-15	Zaliczenie formy zajęć.	2
		30
wykłady
T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.	2
T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.	2
T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.	6
T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.	4
T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.	4
T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.	2
T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.	2
T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.	4
T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.	2
T-W-10	Metody planowania ruchu w realizacji zadań autonomicznych.	2
		30

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-L-2	przygotowanie do zajęć	10
A-L-3	sporządzenie sprawozdań	15
A-L-4	przygotowanie do zaliczenia zajęć laboratoryjnych	5
		60
wykłady
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-W-2	studiowanie literatury	15
A-W-3	przygotowanie do egzaminu	15
		60

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Wykład problemowy
M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy.

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych

Zamierzone efekty kształcenia - wiedza

Zamierzone efekty kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C18b_W10 Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.	AR_1A_W10	T1A_W04, T1A_W07	—	C-1, C-2, C-3, C-4	T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-5, T-W-6, T-W-7, T-W-8, T-W-9, T-W-10, T-W-4	M-1, M-2, M-3, M-4	S-1

Zamierzone efekty kształcenia - umiejętności

Zamierzone efekty kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C18b_U12 Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.	AR_1A_U12	T1A_U10, T1A_U15, T1A_U16	InzA_U03, InzA_U07, InzA_U08	C-5, C-6, C-7	T-L-1, T-L-2, T-L-3, T-L-4, T-L-6, T-L-7, T-L-8, T-L-9, T-L-10, T-L-11, T-L-12, T-L-13, T-L-14, T-L-15, T-L-5	M-3	S-2, S-3

Zamierzone efekty kształcenia - inne kompetencje społeczne i personalne

Zamierzone efekty kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C18b_K01 Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.	AR_1A_K01	T1A_K01	—	C-1, C-2, C-3, C-4, C-5, C-6, C-7	T-L-2, T-L-3, T-L-4, T-L-8, T-W-2, T-W-3, T-W-6, T-W-8, T-W-10	M-1, M-2, M-3, M-4	S-1, S-2, S-3

Kryterium oceny - wiedza

Efekt kształcenia	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C18b_W10 Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.	2,0
	3,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt kształcenia	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C18b_U12 Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.	2,0
	3,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Kryterium oceny - inne kompetencje społeczne i personalne

Efekt kształcenia	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C18b_K01 Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.	2,0
	3,0	Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Literatura podstawowa

Craig J. J., Wprowadzenie do Robotyki: Mechanika i sterowanie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1995, Wyd. drugie
Spong Mark W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2010
Kozłowski K., Modelling and Identification in Robotics, Springer, 1998, 1st Edition
Tchoń K., Mazur A., Duleba I., Hossa R., Muszynski R., Manipulatory i Roboty Mobilne, Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000

Literatura dodatkowa

Morecki A., Knapczyk J., Podstawy Robotyki, Teoria i elementy manipulatorów i robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1999
Siciliano B., Khatib O., Springer Handbook of Robotics, Springer, 2008, 1st Edition

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narządzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.	2
T-L-2	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-3	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.	2
T-L-4	Symulacja zadania prostego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.	2
T-L-5	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.	2
T-L-6	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. I.	2
T-L-7	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. II.	2
T-L-8	Jakobian manipulatora i analiza osobliwości.	2
T-L-9	Symulacja prostego generatora trajektorii dla manipulatora płaskiego.	2
T-L-10	Budowa i parametryzacja układu regulacji dla zastosowań w robotyce.	2
T-L-11	Budowa i parametryzacja układu regulacji, bazującego na modelu odwrotnym.	2
T-L-12	Symulacyjna analiza odporności poznanych układów sterowania.	2
T-L-13	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. I.	2
T-L-14	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. II.	2
T-L-15	Zaliczenie formy zajęć.	2
		30

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.	2
T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.	2
T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.	6
T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.	4
T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.	4
T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.	2
T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.	2
T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.	4
T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.	2
T-W-10	Metody planowania ruchu w realizacji zadań autonomicznych.	2
		30

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-L-2	przygotowanie do zajęć	10
A-L-3	sporządzenie sprawozdań	15
A-L-4	przygotowanie do zaliczenia zajęć laboratoryjnych	5
		60

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	30
A-W-2	studiowanie literatury	15
A-W-3	przygotowanie do egzaminu	15
		60

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty kształcenia	AR_1A_C18b_W10	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W10	Zna budowę układów robotycznych, metody modelowania i sterowania, oraz orientuje się w stanie obecnym i trendach rozwoju robotyki.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	T1A_W04	ma szczegółową wiedzę związaną z wybranymi zagadnieniami z zakresu studiowanego kierunku studiów
	T1A_W07	zna podstawowe metody, techniki, narzędzia i materiały stosowane przy rozwiązywaniu prostych zadań inżynierskich z zakresu studiowanego kierunku studiów
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z klasyfikacją manipulatorów przemysłowych oraz podstawowymi kryteriami doboru robota do automatyzowanego procesu.
	C-2	Zapoznanie studentów z metodami opisu kinematyki manipulatora oraz zrozumienie praktycznych problemów wynikających z zastosowania przekształceń układów ruchu.
	C-3	Zapoznanie studentów z własnościami dynamicznymi/statycznymi manipulatorów przemysłowych oraz z zagadnieniami efektywnej regulacji położenia.
	C-4	Zapoznanie studentów z zagadnieniem generowania trajektorii dla manipulatorów przemysłowych oraz planowania ruchu w celu realizacji zadań autonomicznych.
Treści programowe	T-W-1	Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki.
	T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.
	T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.
	T-W-5	Model dynamiczny robota i sposoby jego praktycznego wykorzystania.
	T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.
	T-W-7	Transformacja prędkości robota i zjawisko osobliwości.
	T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.
	T-W-9	Architektury sterowania stosowane w robotyce przemysłowej.
	T-W-10	Metody planowania ruchu w realizacji zadań autonomicznych.
	T-W-4	Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora równoległego.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
	M-2	Wykład problemowy
	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
	M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy.
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student zna klasyfikację manipulatorów przemysłowych ze względu na typ łańcucha kinematycznego i rozumie cel przekształcenia prostego i odwrotnego kinematyki wraz z problemami jego praktycznej realizacji.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty kształcenia	AR_1A_C18b_U12	Student potrafi zaimplementować zadanie proste i odwrotne kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U12	Potrafi zrobotyzować prosty proces technologiczny.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	T1A_U10	potrafi - przy formułowaniu i rozwiązywaniu zadań inżynierskich - dostrzegać ich aspekty systemowe i pozatechniczne
	T1A_U15	potrafi ocenić przydatność rutynowych metod i narzędzi służących do rozwiązania prostego zadania inżynierskiego o charakterze praktycznym, charakterystycznego dla studiowanego kierunku studiów oraz wybrać i zastosować właściwą metodę i narzędzia
	T1A_U16	potrafi - zgodnie z zadaną specyfikacją - zaprojektować oraz zrealizować proste urządzenie, obiekt, system lub proces, typowe dla studiowanego kierunku studiów, używając właściwych metod, technik i narzędzi
Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	InzA_U03	potrafi - przy formułowaniu i rozwiązywaniu zadań inżynierskich - dostrzegać ich aspekty systemowe i pozatechniczne
	InzA_U07	potrafi ocenić przydatność rutynowych metod i narzędzi służących do rozwiązania prostego zadania inżynierskiego o charakterze praktycznym, charakterystycznego dla studiowanego kierunku studiów oraz wybrać i zastosować właściwą metodę i narzędzia
	InzA_U08	potrafi - zgodnie z zadaną specyfikacją - zaprojektować proste urządzenie, obiekt, system lub proces, typowe dla studiowanego kierunku studiów, używając właściwych metod, technik i narzędzi
Cel przedmiotu	C-5	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji otwartych i zamkniętych struktur kinematycznych.
	C-6	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu generowania trajektorii oraz planowania ruchu dla robotów przemysłowych.
	C-7	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu budowy i symulacji układów sterowania stosowanych w robotyce.
Treści programowe	T-L-1	Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narządzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.
	T-L-2	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.
	T-L-3	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.
	T-L-4	Symulacja zadania prostego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.
	T-L-6	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. I.
	T-L-7	Analiza symulacyjna modelu dynamicznego manipulatora płaskiego cz. II.
	T-L-8	Jakobian manipulatora i analiza osobliwości.
	T-L-9	Symulacja prostego generatora trajektorii dla manipulatora płaskiego.
	T-L-10	Budowa i parametryzacja układu regulacji dla zastosowań w robotyce.
	T-L-11	Budowa i parametryzacja układu regulacji, bazującego na modelu odwrotnym.
	T-L-12	Symulacyjna analiza odporności poznanych układów sterowania.
	T-L-13	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. I.
	T-L-14	Budowa i analiza dowolnych struktur kinematycznych przy pomocy oprogramowania specjalistycznego cz. II.
	T-L-15	Zaliczenie formy zajęć.
	T-L-5	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.
Metody nauczania	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
Sposób oceny	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student potrafi zaimplementować proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora szeregowego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty kształcenia	AR_1A_C18b_K01	Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_K01	Rozumie potrzebę i zna możliwości ciągłego dokształcania się – podnoszenia kompetencji zawodowych, osobistych i społecznych.
Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	T1A_K01	rozumie potrzebę uczenia się przez całe życie; potrafi inspirować i organizować proces uczenia się innych osób
Cel przedmiotu	C-1	Zapoznanie studentów z klasyfikacją manipulatorów przemysłowych oraz podstawowymi kryteriami doboru robota do automatyzowanego procesu.
	C-2	Zapoznanie studentów z metodami opisu kinematyki manipulatora oraz zrozumienie praktycznych problemów wynikających z zastosowania przekształceń układów ruchu.
	C-3	Zapoznanie studentów z własnościami dynamicznymi/statycznymi manipulatorów przemysłowych oraz z zagadnieniami efektywnej regulacji położenia.
	C-4	Zapoznanie studentów z zagadnieniem generowania trajektorii dla manipulatorów przemysłowych oraz planowania ruchu w celu realizacji zadań autonomicznych.
	C-5	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji otwartych i zamkniętych struktur kinematycznych.
	C-6	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu generowania trajektorii oraz planowania ruchu dla robotów przemysłowych.
	C-7	Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu budowy i symulacji układów sterowania stosowanych w robotyce.
Treści programowe	T-L-2	Symulacja zadania prostego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.
	T-L-3	Symulacja zadania odwrotnego kinematyki dla szeregowego manipulatora dwuczłonowego.
	T-L-4	Symulacja zadania prostego kinematyki dla płaskiego robota równoległego.
	T-L-8	Jakobian manipulatora i analiza osobliwości.
	T-W-2	Struktury kinematyczne i ich własności.
	T-W-3	Matematyczne metody opisu położenia robota. Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora szeregowego.
	T-W-6	Generator trajektorii ruchu w przestrzeni zmiennych konfiguracyjnych i kartezjańskich. Rodzaje interpolacji.
	T-W-8	Struktury regulacji w robotyce.
	T-W-10	Metody planowania ruchu w realizacji zadań autonomicznych.
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
	M-2	Wykład problemowy
	M-3	Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
	M-4	Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy.
Sposób oceny	S-1	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem
	S-2	Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych
	S-3	Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0