Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Metody nawigacji w robotyce mobilnej:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Automatyka i robotyka
Forma studiów studia stacjonarne Poziom pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta inżynier
Obszary studiów charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil ogólnoakademicki
Moduł
Przedmiot Metody nawigacji w robotyce mobilnej
Specjalność przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny Rafał Osypiuk <Rafal.Osypiuk@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane) 4,0 ECTS (formy) 4,0
Forma zaliczenia egzamin Język polski
Blok obieralny 10 Grupa obieralna 1

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
laboratoriaL6 45 3,00,38zaliczenie
wykładyW6 15 1,00,62egzamin

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Matematyka, znajomość podstawowych działań na macierzach.
W-2Elementarna wiedza z fizyki, obejmująca matematyczny opis prostych zjawisk fizycznych.
W-3Podstawowa wiedza z teorii sterowania.
W-4Podstawowa wiedza z języków programowania niskiego poziomu.

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Zapoznanie studentów z klasyfikacją robotów mobilnych.
C-2Zapoznanie studentów z zagadnieniami kinematyki w robotyce mobilnej.
C-3Zapoznanie studentów z opisem dynamiki robotów oraz metodami ich praktycznego wykorzystania.
C-4Zapoznanie studentów z metodami nawigacji w robotyce mobilnej.
C-5Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji platform mobilnych.
C-6Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu planowania i generowania ruchu dla nieholonomicznych robotów mobilnych.
C-7Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu implementacji algorytmów unikania kolizji dla robotów mobilnych.
C-8Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu implementacji algorytmów przetwarzania obrazu dla celów sterowania.
C-9Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu mapowania otoczenia na bazie wizji maszynowej.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
laboratoria
T-L-1Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narzędzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.2
T-L-2Symulacja kinematyki robota mobilnego.4
T-L-3Symulacja dynamiki robota mobilnego.6
T-L-4Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. I).2
T-L-5Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. II).2
T-L-6Planowanie trajektorii dla robota mobilnego.6
T-L-7Unikanie kolizji z przeszkodami.6
T-L-8Sterowanie wizyjne robotem mobilnym z napędem różnicowym.3
T-L-9Zewnętrzne sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych.4
T-L-10Techniki wizyjne w samo lokalizacji robota mobilnego i budowa mapy.4
T-L-11Detekcja obiektu i planowanie ścieżki.4
T-L-12Zaliczenie formy zajęć.2
45
wykłady
T-W-1Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki mobilnej.1
T-W-2Klasyfikacja robotów mobilnych i zasada ich działania.2
T-W-3Zagadnienie kinematyki i dynamiki robota mobilnego.2
T-W-4Układy sterowania w robotyce mobilnej.1
T-W-5Metody i algorytmy nawigacji w robotyce mobilnej.6
T-W-6Lokalizowanie, planowanie trajektorii, tworzenie map oraz ich interpretacja.2
T-W-7Problem unikania kolizji w otoczeniu statycznym i dynamicznym.1
15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KODForma aktywnościGodziny
laboratoria
A-L-1uczestnictwo w zajęciach45
A-L-2przygotowanie do zajęć15
A-L-3sporządzenie sprawozdań15
75
wykłady
A-W-1uczestnictwo w zajęciach15
A-W-2studiowanie literatury5
A-W-3przygotowanie do egzaminu5
25

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Wykład informacyjny.
M-2Wykład problemowy.
M-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
M-4Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem.
S-2Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C18.2_W01
Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji.
AR_1A_W10C-1, C-2, C-3, C-4T-W-1, T-W-2, T-W-3, T-W-6, T-W-7, T-W-4, T-W-5M-1, M-2, M-3, M-4S-1

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C18.2_U01
Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii.
AR_1A_U12C-5, C-6, C-7T-L-1, T-L-2, T-L-3M-3S-2, S-3
AR_1A_C28.2_U01
Student potrafi zintegrować system satelitarnego pozycjonowania z układem sterowania robota i ocenić źródła zakłóceń wpływające na dokładność jego pracy.
AR_1A_U12C-4T-L-4, T-L-5, T-L-6, T-L-7M-3S-2, S-3
AR_1A_C28.2_U02
Student potrafi zaimplementować jedną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli.
AR_1A_U12C-8, C-9T-L-12, T-L-8, T-L-9, T-L-10, T-L-11M-3S-2, S-3

Zamierzone efekty uczenia się - inne kompetencje społeczne i personalne

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C18.2_K01
Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
AR_1A_K01C-1, C-2, C-3, C-4, C-5, C-6, C-7T-L-4, T-L-5, T-L-6, T-W-2, T-W-3, T-W-6, T-W-7, T-W-5M-1, M-2, M-3, M-4S-1, S-2, S-3

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C18.2_W01
Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji.
2,0Student nie zna klasyfikacji i budowy robotów mobilnych, nie rozumie celu modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C18.2_U01
Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii.
2,0Student nie potrafi zaimplementować modelu kinematycznego ani dynamicznego robota mobilnego oraz nie rozumie sensu jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
AR_1A_C28.2_U01
Student potrafi zintegrować system satelitarnego pozycjonowania z układem sterowania robota i ocenić źródła zakłóceń wpływające na dokładność jego pracy.
2,0Student nie potrafi programowo zintegrować modułu GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
AR_1A_C28.2_U02
Student potrafi zaimplementować jedną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli.
2,0Student nie potrafi zaimplementować żadnej z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.

Kryterium oceny - inne kompetencje społeczne i personalne

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C18.2_K01
Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
2,0
3,0Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
3,5
4,0
4,5
5,0

Literatura podstawowa

  1. Cook G., Mobile Robots: Navigation, Control and Remote Sensing, Wiley-IEEE Press, 2011, 1st Edition
  2. Tchoń K., Mazur A., Duleba I., Hossa R., Muszynski R., Manipulatory i Roboty Mobilne, Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000
  3. Michałek M., Pazderski D., Sterowanie robotów mobilnych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 2012

Literatura dodatkowa

  1. Siciliano B., Khatib O., Springer Handbook of Robotics, Springer, 2008, 1st Edition

Treści programowe - laboratoria

KODTreść programowaGodziny
T-L-1Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narzędzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.2
T-L-2Symulacja kinematyki robota mobilnego.4
T-L-3Symulacja dynamiki robota mobilnego.6
T-L-4Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. I).2
T-L-5Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. II).2
T-L-6Planowanie trajektorii dla robota mobilnego.6
T-L-7Unikanie kolizji z przeszkodami.6
T-L-8Sterowanie wizyjne robotem mobilnym z napędem różnicowym.3
T-L-9Zewnętrzne sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych.4
T-L-10Techniki wizyjne w samo lokalizacji robota mobilnego i budowa mapy.4
T-L-11Detekcja obiektu i planowanie ścieżki.4
T-L-12Zaliczenie formy zajęć.2
45

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki mobilnej.1
T-W-2Klasyfikacja robotów mobilnych i zasada ich działania.2
T-W-3Zagadnienie kinematyki i dynamiki robota mobilnego.2
T-W-4Układy sterowania w robotyce mobilnej.1
T-W-5Metody i algorytmy nawigacji w robotyce mobilnej.6
T-W-6Lokalizowanie, planowanie trajektorii, tworzenie map oraz ich interpretacja.2
T-W-7Problem unikania kolizji w otoczeniu statycznym i dynamicznym.1
15

Formy aktywności - laboratoria

KODForma aktywnościGodziny
A-L-1uczestnictwo w zajęciach45
A-L-2przygotowanie do zajęć15
A-L-3sporządzenie sprawozdań15
75
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KODForma aktywnościGodziny
A-W-1uczestnictwo w zajęciach15
A-W-2studiowanie literatury5
A-W-3przygotowanie do egzaminu5
25
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C18.2_W01Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_W10Zna budowę układów robotycznych, metody modelowania i sterowania, oraz orientuje się w stanie obecnym i trendach rozwoju robotyki.
Cel przedmiotuC-1Zapoznanie studentów z klasyfikacją robotów mobilnych.
C-2Zapoznanie studentów z zagadnieniami kinematyki w robotyce mobilnej.
C-3Zapoznanie studentów z opisem dynamiki robotów oraz metodami ich praktycznego wykorzystania.
C-4Zapoznanie studentów z metodami nawigacji w robotyce mobilnej.
Treści programoweT-W-1Wprowadzenie. Definicje podstawowych pojęć i problemów współczesnej robotyki mobilnej.
T-W-2Klasyfikacja robotów mobilnych i zasada ich działania.
T-W-3Zagadnienie kinematyki i dynamiki robota mobilnego.
T-W-6Lokalizowanie, planowanie trajektorii, tworzenie map oraz ich interpretacja.
T-W-7Problem unikania kolizji w otoczeniu statycznym i dynamicznym.
T-W-4Układy sterowania w robotyce mobilnej.
T-W-5Metody i algorytmy nawigacji w robotyce mobilnej.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny.
M-2Wykład problemowy.
M-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
M-4Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy
Sposób ocenyS-1Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Student nie zna klasyfikacji i budowy robotów mobilnych, nie rozumie celu modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student zna klasyfikację i budowę robotów mobilnych, rozumie cel modelowania kinematyki i dynamiki robota mobilnego. Ponadto zna metody i algorytmy nawigacji robotów mobilnych wraz z problemami ich praktycznej realizacji. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C18.2_U01Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_U12Potrafi zrobotyzować prosty proces technologiczny.
Cel przedmiotuC-5Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji platform mobilnych.
C-6Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu planowania i generowania ruchu dla nieholonomicznych robotów mobilnych.
C-7Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu implementacji algorytmów unikania kolizji dla robotów mobilnych.
Treści programoweT-L-1Wprowadzenie do laboratorium robotyki. Omówienie narzędzi niezbędnych do przeprowadzenia ćwiczeń.
T-L-2Symulacja kinematyki robota mobilnego.
T-L-3Symulacja dynamiki robota mobilnego.
Metody nauczaniaM-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
Sposób ocenyS-2Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Student nie potrafi zaimplementować modelu kinematycznego ani dynamicznego robota mobilnego oraz nie rozumie sensu jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi zaimplementować model kinematyczny i dynamiczny robota mobilnego i rozumie sens jego praktycznego zastosowania w zadaniu planowania trajektorii. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C28.2_U01Student potrafi zintegrować system satelitarnego pozycjonowania z układem sterowania robota i ocenić źródła zakłóceń wpływające na dokładność jego pracy.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_U12Potrafi zrobotyzować prosty proces technologiczny.
Cel przedmiotuC-4Zapoznanie studentów z metodami nawigacji w robotyce mobilnej.
Treści programoweT-L-4Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. I).
T-L-5Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. II).
T-L-6Planowanie trajektorii dla robota mobilnego.
T-L-7Unikanie kolizji z przeszkodami.
Metody nauczaniaM-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
Sposób ocenyS-2Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Student nie potrafi programowo zintegrować modułu GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi programowo zintegrować moduł GPS z układem sterowania robota. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C28.2_U02Student potrafi zaimplementować jedną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_U12Potrafi zrobotyzować prosty proces technologiczny.
Cel przedmiotuC-8Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu implementacji algorytmów przetwarzania obrazu dla celów sterowania.
C-9Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu mapowania otoczenia na bazie wizji maszynowej.
Treści programoweT-L-12Zaliczenie formy zajęć.
T-L-8Sterowanie wizyjne robotem mobilnym z napędem różnicowym.
T-L-9Zewnętrzne sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych.
T-L-10Techniki wizyjne w samo lokalizacji robota mobilnego i budowa mapy.
T-L-11Detekcja obiektu i planowanie ścieżki.
Metody nauczaniaM-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
Sposób ocenyS-2Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Student nie potrafi zaimplementować żadnej z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym. Student uzyskał poniżej 50% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 50-60% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
3,5Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 61-70% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 71-80% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
4,5Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 81-90% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
5,0Student potrafi zaimplementować dowolną z metod sterowania ze sprzężeniem wizyjnym i rozumie ograniczenia wynikające z przetwarzania sygnałów w pętli. Student uzyskał 91-100% łącznej liczby punktów z form ocen tego efektu.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C18.2_K01Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_K01Rozumie potrzebę i zna możliwości ciągłego dokształcania się – podnoszenia kompetencji zawodowych, osobistych i społecznych.
Cel przedmiotuC-1Zapoznanie studentów z klasyfikacją robotów mobilnych.
C-2Zapoznanie studentów z zagadnieniami kinematyki w robotyce mobilnej.
C-3Zapoznanie studentów z opisem dynamiki robotów oraz metodami ich praktycznego wykorzystania.
C-4Zapoznanie studentów z metodami nawigacji w robotyce mobilnej.
C-5Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu modelowania i symulacji platform mobilnych.
C-6Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu planowania i generowania ruchu dla nieholonomicznych robotów mobilnych.
C-7Wykształcenie u studentów umiejętności z zakresu implementacji algorytmów unikania kolizji dla robotów mobilnych.
Treści programoweT-L-4Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. I).
T-L-5Obsługa modułu GPS z poziomu własnej aplikacji (cz. II).
T-L-6Planowanie trajektorii dla robota mobilnego.
T-W-2Klasyfikacja robotów mobilnych i zasada ich działania.
T-W-3Zagadnienie kinematyki i dynamiki robota mobilnego.
T-W-6Lokalizowanie, planowanie trajektorii, tworzenie map oraz ich interpretacja.
T-W-7Problem unikania kolizji w otoczeniu statycznym i dynamicznym.
T-W-5Metody i algorytmy nawigacji w robotyce mobilnej.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny.
M-2Wykład problemowy.
M-3Ćwiczenia laboratoryjne realizowane w środowisku symulacyjnym oraz z użyciem oprogramowania specjalistycznego.
M-4Dyskusje dydaktyczne ukierunkowane na podniesienie zdolności korzystania z wiedzy
Sposób ocenyS-1Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na zakończenie wykładów na podstawie pracy pisemnej i rozmowy ze studentem.
S-2Ocena formująca: Ocena wystawiana za złożenie sprawozdań po każdym cyklu ćwiczeń laboratoryjnych.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana po zakończeniu ćwiczeń laboratoryjnych na podstawie ocen cząstkowych oraz zaangażowania pracy studenta w realizację wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student angażuje się tylko do wykonywania podstawowych zadań.
3,5
4,0
4,5
5,0