Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Programowanie cyfrowych serwonapędów:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Automatyka i robotyka
Forma studiów studia stacjonarne Poziom pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta inżynier
Obszary studiów charakterystyki PRK, kompetencje inżynierskie PRK
Profil ogólnoakademicki
Moduł
Przedmiot Programowanie cyfrowych serwonapędów
Specjalność przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca Katedra Automatyki i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny Krzysztof Pietrusewicz <Krzysztof.Pietrusewicz@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele Michał Kubicki <michal.kubicki@zut.edu.pl>, Paweł Waszczuk <Pawel.Waszczuk@zut.edu.pl>
ECTS (planowane) 4,0 ECTS (formy) 4,0
Forma zaliczenia zaliczenie Język polski
Blok obieralny 9 Grupa obieralna 1

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
wykładyW5 15 1,40,50zaliczenie
laboratoriaL5 30 2,60,50zaliczenie

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Wiedza z matematyki, informatyki, podstaw automatyki, techniki mikroprocesorowej, napędów elektrycznych.

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
C-2Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
C-3Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
laboratoria
T-L-1Modelowanie układu napędu.4
T-L-2Generacja trajektorii typu I i II.2
T-L-3Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).2
T-L-4Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.2
T-L-5Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.2
T-L-6Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.2
T-L-7Implementacja maszyny stanów w języku ST.2
T-L-8Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.4
T-L-9Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.2
T-L-10Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.2
T-L-11Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.2
T-L-12Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.2
T-L-13Zaliczenie laboratorium2
30
wykłady
T-W-1Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.2
T-W-2Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.2
T-W-3Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.2
T-W-4Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.2
T-W-5Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.2
T-W-6Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.2
T-W-7Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.2
T-W-8Zaliczenie wykładów.1
15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KODForma aktywnościGodziny
laboratoria
A-L-1Studia literaturowe10
A-L-2Udział w zajęciach30
A-L-3Opracowanie sprawozdań20
A-L-4Przygotowanie do zaliczenia końcowego6
66
wykłady
A-W-1Studia literaturowe15
A-W-2Udział w zajęciach15
A-W-3Przygotowanie do zaliczenia wykładów5
35

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Zajęcia laboratoryjne
M-4Metoda projektów

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
S-2Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
S-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdania z projektu.

Zamierzone efekty uczenia się - wiedza

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C27.1_W01
Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
AR_1A_W20C-1, C-3T-W-1, T-W-2, T-W-4, T-W-7, T-W-8, T-W-3M-1S-2
AR_1A_C27.1_W02
Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.
AR_1A_W03C-2T-W-8, T-W-6, T-W-5M-1S-2

Zamierzone efekty uczenia się - umiejętności

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C27.1_U01
Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.
AR_1A_U08, AR_1A_U09C-2T-L-9, T-L-13, T-L-8, T-L-11, T-L-5, T-L-7, T-L-6, T-L-12M-3S-2, S-1
AR_1A_C27.1_U02
Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.
AR_1A_U18, AR_1A_U01C-3T-L-4, T-L-10, T-L-1, T-L-2, T-L-3, T-L-13M-3S-1, S-2

Zamierzone efekty uczenia się - inne kompetencje społeczne i personalne

Zamierzone efekty uczenia sięOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów uczenia się prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_1A_C27.1_K01
Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.
AR_1A_K04, AR_1A_K05C-2, C-3, C-1T-L-2M-4, M-3S-3, S-1

Kryterium oceny - wiedza

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C27.1_W01
Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.1_W02
Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C27.1_U01
Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
AR_1A_C27.1_U02
Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.

Kryterium oceny - inne kompetencje społeczne i personalne

Efekt uczenia sięOcenaKryterium oceny
AR_1A_C27.1_K01
Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.
2,0Student nie wykonuje powierzonych mu zadań, nie uczestniczy w zajęciach, usiłuje skopiować pracę innych.
3,0Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym zaangażowania w pracę. Nie wykonuje ich terminowo. Bierne funkcjonowanie w zespole, brak inicjatywy własnej. Pewne błędy metodologiczne w realizacji zadań, ich realizacja jest niepełna. Poważniejsze przekraczanie terminów oddania pracy. Prezentacja wyników wykonana w sposób nieprzejrzysty. Formułowane wnioski wykazują minimalne zrozumienie natury analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
3,5Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym większego zaangażowanie w pracę. Stara się aktywnie współpracować w zespole w ramach własnych umiejętności. Popełnia błędy w realizowanych zadaniach co powoduje niepełną ich realizację. Występują niewielkie opóźnienia w realizacji zadań. Prezentacja wyników wykonana w sposób mało przejrzysty. Formułowane wnioski odzwierciedlają powierzchowne zrozumienie analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
4,0Student realizuje poprawnie podstawę programową, nie wykazuje inicjatywy w zakresie poszerzania swojej wiedzy. Współpracuje w zespole, realizuje zadania wyznaczone przez grupę. Stara się zrozumieć cel i zadania przed nim stawiane. Formułowane wnisoki są na ogół poprawne lecz niepełne, świadczące o braku głębszego zrozumienia problemu. Sposób prezentacji otrzymanych rezultatów na ogół czytelny.
4,5Student przejawia zainteresowanie tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę w obszarach go interesujących. Jest aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty oraz w sposób zwięzły i klarowny przedstawić je graficznie lub tekstowo.
5,0Student w sposób aktywny jest zainteresowany tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę. Jest bardzo aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty, wykazując się przy tym głębokim zrozumieniem tematu, oraz w sposób zrozumiały i jasny przedstawić je graficznie lub tekstowo.

Literatura podstawowa

  1. Pietrusewicz K., Dworak P., Programowalne sterowniki automatyki PAC, NAKOM, Poznań, 2009, 1
  2. Honczarenko J., Obrabiarki sterowane numerycznie, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2008, I
  3. Suh S.-H., Kang S.-K., Chung D.-H., Stroud I., Theory and design of CNC systems, Springer, London, 2008
  4. Biagiotti L., Melchiorri C., Trajectory planning for automatic machines and robots, Springer, Berlin, 2008
  5. Kosmol J., Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie, WNT, Warszawa, 1998

Literatura dodatkowa

  1. Bernecker & Rainer, Siemens, BEckhoff, Bosch Rexroth, Strony internetowe producentów systemów automatyki, 2011

Treści programowe - laboratoria

KODTreść programowaGodziny
T-L-1Modelowanie układu napędu.4
T-L-2Generacja trajektorii typu I i II.2
T-L-3Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).2
T-L-4Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.2
T-L-5Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.2
T-L-6Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.2
T-L-7Implementacja maszyny stanów w języku ST.2
T-L-8Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.4
T-L-9Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.2
T-L-10Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.2
T-L-11Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.2
T-L-12Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.2
T-L-13Zaliczenie laboratorium2
30

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.2
T-W-2Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.2
T-W-3Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.2
T-W-4Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.2
T-W-5Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.2
T-W-6Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.2
T-W-7Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.2
T-W-8Zaliczenie wykładów.1
15

Formy aktywności - laboratoria

KODForma aktywnościGodziny
A-L-1Studia literaturowe10
A-L-2Udział w zajęciach30
A-L-3Opracowanie sprawozdań20
A-L-4Przygotowanie do zaliczenia końcowego6
66
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KODForma aktywnościGodziny
A-W-1Studia literaturowe15
A-W-2Udział w zajęciach15
A-W-3Przygotowanie do zaliczenia wykładów5
35
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C27.1_W01Student rozumie strukturę i rolę poszczególnych komponentów w układach serwonapędowych. Zna zastosowanie serwonapędów w otoczeniu przemysłowym. Rozumie schemat układu sterowania ruchem i zaznajomiony jest ze sposobem planowania ruchu w układach jedno- i wieloosiowych. Rozumie problemy występujące podczas jego wykonywania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_W20Ma podstawową wiedzę o wybranych procesach technologicznych oraz o urządzeniach wykorzystywanych w tych procesach, rozumie korzyści i zagrożenia związane z ich automatyzacją i robotyzacją, zna stan aktualny i tendencje rozwojowe w tej dziedzinie.
Cel przedmiotuC-1Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
C-3Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
Treści programoweT-W-1Struktura, zastosowanie i komponenty układów serwonapędowych.
T-W-2Modelowanie układów wykorzystujących serwonapędy.
T-W-4Architektury sterowania napędami zespołów posuwowych obrabiarek CNC.
T-W-7Diagnostyka systemów sterowania CNC. Metody kompensacji błędów.
T-W-8Zaliczenie wykładów.
T-W-3Profile ruchu i generacja trajektorii w systemach jednoosiowych i wieloosiowych.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C27.1_W02Student rozumie strukturę maszyny stanów PLCopen Motion Control, potrafi się po niej poruszać. Rozumie charakter poszczególnych stanów i odpowiadające im zachowanie serwonapędu. Student zna podstawowe komendy języka G-Code, potrafi interpretować program napisany w tym języku.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_W03Ma wiedzę z informatyki i jej zastosowań przemysłowych niezbędną w nowoczesnej automatyce i robotyce.
Cel przedmiotuC-2Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
Treści programoweT-W-8Zaliczenie wykładów.
T-W-6Opis procesu obróbki za pomocą języka G-Code.
T-W-5Programowanie serwonapędów z zastosowaniem normy PLCopen Motion Control.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C27.1_U01Student potrafi napisać program wykorzystujący bloki PLCopen Motion Control do sterowaniem zachowania się serwonapędu. Jest w stanie zaprojektować maszynę stanów do realizacji postawionego problemu. Potrafi dokonać konfiguracji sprzętowej układu sterowania serwonapędem oraz zasymulować jego działanie. Potrafi skonfigurować system CNC oraz napisać program w języku G-Code realizujący określone zadanie.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_U08Potrafi wybrać odpowiednie programowalne urządzenia automatyki spełniające wymagania bezpieczeństwa, zaprogramować je oraz uruchomić i sprawdzić poprawność działania układu sterowania, a także ocenić przydatność nowych rozwiązań.
AR_1A_U09Potrafi wykorzystać narzędzia informatyczne do projektowania i symulacji układów automatyki i robotyki.
Cel przedmiotuC-2Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
Treści programoweT-L-9Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control do sterowania rzeczywistym napędem.
T-L-13Zaliczenie laboratorium
T-L-8Użycie istniejących szablonów i przykładów do sterowania symulowanym napędem. Wykorzystanie bloków PLCopen Motion Control w symulacji.
T-L-11Budowa i symulacja wieloosiowego systemu CNC. Realizacja programów napisanych w G-Code.
T-L-5Zapoznanie się ze środowiskiem IDE wykorzystywanym do sterowania napędami.
T-L-7Implementacja maszyny stanów w języku ST.
T-L-6Podstawowe struktury danych i funkcje biblioteczne dostępne w wykorzystywanym środowisku programistycznym.
T-L-12Realizacja profili ruchu z wykorzystaniem krzywek elektronicznych.
Metody nauczaniaM-3Zajęcia laboratoryjne
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
S-1Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C27.1_U02Student rozumie rolę generatora trajektorii, potrafi wyznaczyć analitycznie profile ruchu dla generatorów niższego rzędu. Potrafi zamodelować przykładowy napęd i układ korzystający z generatora trajektorii.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_U18Potrafi wyznaczać typowe modele obiektów sterowania oraz analizować ich właściwości.
AR_1A_U01Wykorzystuje wiedzę matematyczną i stosuje odpowiednie narzędzia informatyczne do modelowania, analizy i symulacji zjawisk fizycznych, algorytmów przetwarzania sygnałów, działania prostych układów sterowania oraz syntezy prostych algorytmów sterowania.
Cel przedmiotuC-3Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
Treści programoweT-L-4Implementacja generatora trajektorii w systemach dyskretnych. Generator trajektorii w układach sterowania ruchem.
T-L-10Eksperymentalna weryfikacja modelu silnika oraz generatora trajektorii.
T-L-1Modelowanie układu napędu.
T-L-2Generacja trajektorii typu I i II.
T-L-3Generacja trajektorii uwzględniającą drugą i trzecią pochodną położenia (typ III i wyższe).
T-L-13Zaliczenie laboratorium
Metody nauczaniaM-3Zajęcia laboratoryjne
Sposób ocenyS-1Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
S-2Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie pisemnego i praktycznego zaliczenia końcowego.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Jakakolwiek forma oceny jest niezaliczona (tj. ocena 2).
3,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach (2,3.25).
3,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.25,3.75).
4,0Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <3.75,4.25).
4,5Średnia ważona z form ocen zawiera się w przedziałach <4.25,4.75).
5,0Średnia ważona z form ocen wynosi co najmniej 4.75.
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty uczenia sięAR_1A_C27.1_K01Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole projektowym, jak również ponoszenia odpowiedzialności za wspólne i indywidualnie realizowane zadania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_1A_K04Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole i ponoszenia odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania.
AR_1A_K05Potrafi myśleć i działać w sposób przedsiębiorczy.
Cel przedmiotuC-2Nabycie przez studentów umiejętności konfiguracji sprzętowej serwonapędów oraz sterowania nimi z wykorzystaniem napisanego programu.
C-3Zrozumienie idei trapezoidalnego profilu ruchu oraz generacji trajektorii z uwzględnieniem drugiej i wyższych pochodnych położenia.
C-1Przybliżenie problematyki związanej z modelowaniem i zastosowaniem układów serwonapędowych w otoczeniu przemysłowym. Nakreślenie typowych procesów technologicznych, które wykorzystują serwonapędy oraz problemów spotykanych.
Treści programoweT-L-2Generacja trajektorii typu I i II.
Metody nauczaniaM-4Metoda projektów
M-3Zajęcia laboratoryjne
Sposób ocenyS-3Ocena podsumowująca: Ocena wystawiana na podstawie sprawozdania z projektu.
S-1Ocena formująca: Ocena wystawiana w trakcie zajęć laboratoryjnych na podstawie pisemnych prac zaliczeniowych oraz aktywności podczas zajęć.
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0Student nie wykonuje powierzonych mu zadań, nie uczestniczy w zajęciach, usiłuje skopiować pracę innych.
3,0Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym zaangażowania w pracę. Nie wykonuje ich terminowo. Bierne funkcjonowanie w zespole, brak inicjatywy własnej. Pewne błędy metodologiczne w realizacji zadań, ich realizacja jest niepełna. Poważniejsze przekraczanie terminów oddania pracy. Prezentacja wyników wykonana w sposób nieprzejrzysty. Formułowane wnioski wykazują minimalne zrozumienie natury analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
3,5Student realizuje minimalny zakres powierzonych mu zadań, nie wykazuje przy tym większego zaangażowanie w pracę. Stara się aktywnie współpracować w zespole w ramach własnych umiejętności. Popełnia błędy w realizowanych zadaniach co powoduje niepełną ich realizację. Występują niewielkie opóźnienia w realizacji zadań. Prezentacja wyników wykonana w sposób mało przejrzysty. Formułowane wnioski odzwierciedlają powierzchowne zrozumienie analizowanych zjawisk bądź zagadnień.
4,0Student realizuje poprawnie podstawę programową, nie wykazuje inicjatywy w zakresie poszerzania swojej wiedzy. Współpracuje w zespole, realizuje zadania wyznaczone przez grupę. Stara się zrozumieć cel i zadania przed nim stawiane. Formułowane wnisoki są na ogół poprawne lecz niepełne, świadczące o braku głębszego zrozumienia problemu. Sposób prezentacji otrzymanych rezultatów na ogół czytelny.
4,5Student przejawia zainteresowanie tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę w obszarach go interesujących. Jest aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty oraz w sposób zwięzły i klarowny przedstawić je graficznie lub tekstowo.
5,0Student w sposób aktywny jest zainteresowany tematem, usiłuje samodzielnie poszerzyć swoją wiedzę. Jest bardzo aktywnym członkiem zespołu, realizuje sumiennie i terminowo zadania mu powierzone. Rozumie cel i zadania przed nim stawiane. Potrafi krytycznie ocenić otrzymane rezultaty, wykazując się przy tym głębokim zrozumieniem tematu, oraz w sposób zrozumiały i jasny przedstawić je graficznie lub tekstowo.