Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S2)
specjalność: Sterowanie w układach robotycznych

Sylabus przedmiotu Wielowymiarowe układy sterowania:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Automatyka i robotyka
Forma studiów studia stacjonarne Poziom drugiego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta magister inżynier
Obszary studiów nauki techniczne, studia inżynierskie
Profil ogólnoakademicki
Moduł
Przedmiot Wielowymiarowe układy sterowania
Specjalność przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca Katedra Automatyki Przemysłowej i Robotyki
Nauczyciel odpowiedzialny Paweł Dworak <Pawel.Dworak@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane) 2,0 ECTS (formy) 2,0
Forma zaliczenia egzamin Język polski
Blok obieralny Grupa obieralna

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
projektyP1 15 1,00,50zaliczenie
wykładyW1 15 1,00,50egzamin

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Teoria sterowania, w tym sposoby i formy opisów liniowych układów dynamicznych w przestrzeni stanów i w dziedzinach operatorowych, sterowanie optymalne LQ/LQG i modalne liniowymi układami dynamicznymi SISO i MIMO.
W-2Rachunek macierzowy: operacje i działania na macierzach wielomianowych.

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Poznanie właściwości i istotnych cech układów wielowymiarowych MIMO.
C-2Poznanie zasad i sposobów statycznego oraz dynamicznego odsprzęgania układów MIMO.
C-3Poznanie wymagań i sposobów projektowania układów (manualnego) sterowania obiektami MIMO w pętli otwartej.
C-4Poznanie wymagań i sposobów projektowania wielofunkcyjnych układów automatycznego sterowania modalnego z pełnym, dynamicznym odsprzęgnięciem.
C-5Zdobycie umiejętności projektowania układów odsprzęgnietych statycznie i/lub dynamicznie dla celów manualnego sterowania obiektami MIMO.
C-6Zdobycie umiejętności projektowania wielofunkcyjnych układów automatycznego sterowania obiektami MIMO z dynamicznym odsprzęganiem i zastosowaniem zasady "modelu wewnętrzego".

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
projekty
T-P-1Synteza i implementacja regulatora oraz analiza działania układu sterowania dla wybranego obiektu dynamicznego MIMO15
15
wykłady
T-W-1Analiza i synteza wielowymiarowych układów dynamicznych MIMO w ujęciu wielomianowym: wielomianowe postacie ułamkowe (MFD) wymiernych macierzy transmitancji i sposoby ich wyznaczania, synteza układów sterowania optymalnego LQR/LQG z niedostępnym wektorem stanu obiektu, projektowanie układów sterowania modalnego PP (Pole Placement) z niedostępnym wektorem stanu obiektu. Zastosowanie wielowymiarowych regulatorów modalnych w układach regulacji adaptacyjnej.4
T-W-2Ważniejsze cechy i zagadnienia związane ze sterowaniem układami MIMO. Sterowanie układami MIMO w pętli otwartej (open-loop control). Odsprzęganie statyczne i dynamiczne układów MIMO. Metody odsprzęgania statycznego. Rodzaje i sposoby odsprzęgania dynamicznego (trójkątne, blokowe i diagonalne). Uniwersalny algorytm dynamicznego odsprzęgania, z dostępnym i niedostępnym wektorem stanu obiektu, w ujęciu wielomianowym.6
T-W-3Projektowanie automatycznych układów sterowania wielofunkcyjnego z dynamicznym odsprzęganiem. Ważniejsze cechy i struktura układów wielofunkcyjnych MCS (Multipurpose Control Systems). Zasada "modelu wewnętrznego". Uniwersalny algorytm syntezy układów ciągłych i dyskretnych MCS. Analiza właściwości układów wielofunkcyjnych MCS.5
15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KODForma aktywnościGodziny
projekty
A-P-1Uczestnictwo w zajęciach i samodzielne rozwiązywanie analizowanego problemu15
A-P-2Przygotowanie raportów z realizacji kolejnych etapów prac projektowych oraz przygotowania raportu końcowego15
30
wykłady
A-W-1Udział w zajęciach15
A-W-2Studia literaturowe i przygotowanie się do egzaminu15
30

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Ćwiczenia laboratoryjne z użyciem komputera

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena formująca: Oceny wystawiane na podstawie sprawozdań z wykonanych ćwiczeń
S-2Ocena podsumowująca: Ocena na podstawie egzaminu pisemnego i ustnego.

Zamierzone efekty kształcenia - wiedza

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C03_W01
Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i teorii systemów. W szczególności: umie sformułować warunki, które powinien spełniać wielowymiarowy układ dynamiczny MIMO przed jego odsprzęgnięciem, zna definicje i sposoby statycznego oraz dynamicznego ich odsprzęgania dla celów sterowania manualnego. Umie sformułować wymagania stawiane układom sterowania wielofunkcyjnego MCS i zna algorytm projektowania układów sterowania wielofunkcyjnego MCS z pełnym dynamicznym odsprzęgnięciem.
AR_2A_W03C-1, C-2, C-3, C-4, C-6, C-5T-W-2, T-W-1, T-W-3M-1, M-2, M-3S-2, S-1

Zamierzone efekty kształcenia - umiejętności

Zamierzone efekty kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówOdniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształceniaOdniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżynieraCel przedmiotuTreści programoweMetody nauczaniaSposób oceny
AR_2A_C03_U01
Potrafi wykorzystać pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów. W szczególności potrafi: wyznaczać i interpretować macierz względnych wzmocnień RGA (Relative Gain Array) układów MIMO, zaprojektować układ sterowania obiektem MIMO w pętli otwartej, statycznie i/lub dynamicznie odsprzęgnięty w przypadku, gdy obiekt jest stabilny i niestabilny. Umie skorzystać z uniwersalnego algorytmu dynamicznego odsprzęgania (blokowego lub diagonalnego) dla celów sterowania manualnego w pętli otwartej.
AR_2A_U03C-6, C-5T-P-1, T-W-2, T-W-1, T-W-3M-1, M-2, M-3S-2, S-1

Kryterium oceny - wiedza

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C03_W01
Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i teorii systemów. W szczególności: umie sformułować warunki, które powinien spełniać wielowymiarowy układ dynamiczny MIMO przed jego odsprzęgnięciem, zna definicje i sposoby statycznego oraz dynamicznego ich odsprzęgania dla celów sterowania manualnego. Umie sformułować wymagania stawiane układom sterowania wielofunkcyjnego MCS i zna algorytm projektowania układów sterowania wielofunkcyjnego MCS z pełnym dynamicznym odsprzęgnięciem.
2,0
3,0Student ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i teorii systemów. W szczególności: umie sformułować warunki, które powinien spełniać wielowymiarowy układ dynamiczny MIMO przed jego odsprzęgnięciem, zna definicje i sposoby statycznego oraz dynamicznego ich odsprzęgania dla celów sterowania manualnego. Umie sformułować wymagania stawiane układom sterowania wielofunkcyjnego MCS i zna algorytm projektowania układów sterowania wielofunkcyjnego MCS z pełnym dynamicznym odsprzęgnięciem.
3,5
4,0
4,5
5,0

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt kształceniaOcenaKryterium oceny
AR_2A_C03_U01
Potrafi wykorzystać pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów. W szczególności potrafi: wyznaczać i interpretować macierz względnych wzmocnień RGA (Relative Gain Array) układów MIMO, zaprojektować układ sterowania obiektem MIMO w pętli otwartej, statycznie i/lub dynamicznie odsprzęgnięty w przypadku, gdy obiekt jest stabilny i niestabilny. Umie skorzystać z uniwersalnego algorytmu dynamicznego odsprzęgania (blokowego lub diagonalnego) dla celów sterowania manualnego w pętli otwartej.
2,0
3,0Student potrafi wykorzystać pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów. W szczególności potrafi: wyznaczać i interpretować macierz względnych wzmocnień RGA (Relative Gain Array) układów MIMO, zaprojektować układ sterowania obiektem MIMO w pętli otwartej, statycznie i/lub dynamicznie odsprzęgnięty w przypadku, gdy obiekt jest stabilny i niestabilny. Umie skorzystać z uniwersalnego algorytmu dynamicznego odsprzęgania (blokowego lub diagonalnego) dla celów sterowania manualnego w pętli otwartej.
3,5
4,0
4,5
5,0

Literatura podstawowa

  1. Bańka S., Sterowanie wielowymiarowymi układami dynamicznymi. Ujęcie wielomianowe, Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Szczecińskiej, Szczecin, 2007
  2. Kaczorek T., Teoria sterowania i systemów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 1993

Literatura dodatkowa

  1. Kaczorek T., Zastosowanie macierzy wielomianowych i wymiernych w teorii układów dynamicznych, Wydawnictwo Politechniki Białostockiej, Białystok, 2004
  2. Bengtsson G., Output regulation and internal models, Automatica (IFAC), 1977, vol. 13, str. 333-345

Treści programowe - projekty

KODTreść programowaGodziny
T-P-1Synteza i implementacja regulatora oraz analiza działania układu sterowania dla wybranego obiektu dynamicznego MIMO15
15

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Analiza i synteza wielowymiarowych układów dynamicznych MIMO w ujęciu wielomianowym: wielomianowe postacie ułamkowe (MFD) wymiernych macierzy transmitancji i sposoby ich wyznaczania, synteza układów sterowania optymalnego LQR/LQG z niedostępnym wektorem stanu obiektu, projektowanie układów sterowania modalnego PP (Pole Placement) z niedostępnym wektorem stanu obiektu. Zastosowanie wielowymiarowych regulatorów modalnych w układach regulacji adaptacyjnej.4
T-W-2Ważniejsze cechy i zagadnienia związane ze sterowaniem układami MIMO. Sterowanie układami MIMO w pętli otwartej (open-loop control). Odsprzęganie statyczne i dynamiczne układów MIMO. Metody odsprzęgania statycznego. Rodzaje i sposoby odsprzęgania dynamicznego (trójkątne, blokowe i diagonalne). Uniwersalny algorytm dynamicznego odsprzęgania, z dostępnym i niedostępnym wektorem stanu obiektu, w ujęciu wielomianowym.6
T-W-3Projektowanie automatycznych układów sterowania wielofunkcyjnego z dynamicznym odsprzęganiem. Ważniejsze cechy i struktura układów wielofunkcyjnych MCS (Multipurpose Control Systems). Zasada "modelu wewnętrznego". Uniwersalny algorytm syntezy układów ciągłych i dyskretnych MCS. Analiza właściwości układów wielofunkcyjnych MCS.5
15

Formy aktywności - projekty

KODForma aktywnościGodziny
A-P-1Uczestnictwo w zajęciach i samodzielne rozwiązywanie analizowanego problemu15
A-P-2Przygotowanie raportów z realizacji kolejnych etapów prac projektowych oraz przygotowania raportu końcowego15
30
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KODForma aktywnościGodziny
A-W-1Udział w zajęciach15
A-W-2Studia literaturowe i przygotowanie się do egzaminu15
30
(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C03_W01Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i teorii systemów. W szczególności: umie sformułować warunki, które powinien spełniać wielowymiarowy układ dynamiczny MIMO przed jego odsprzęgnięciem, zna definicje i sposoby statycznego oraz dynamicznego ich odsprzęgania dla celów sterowania manualnego. Umie sformułować wymagania stawiane układom sterowania wielofunkcyjnego MCS i zna algorytm projektowania układów sterowania wielofunkcyjnego MCS z pełnym dynamicznym odsprzęgnięciem.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_W03Ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów.
Cel przedmiotuC-1Poznanie właściwości i istotnych cech układów wielowymiarowych MIMO.
C-2Poznanie zasad i sposobów statycznego oraz dynamicznego odsprzęgania układów MIMO.
C-3Poznanie wymagań i sposobów projektowania układów (manualnego) sterowania obiektami MIMO w pętli otwartej.
C-4Poznanie wymagań i sposobów projektowania wielofunkcyjnych układów automatycznego sterowania modalnego z pełnym, dynamicznym odsprzęgnięciem.
C-6Zdobycie umiejętności projektowania wielofunkcyjnych układów automatycznego sterowania obiektami MIMO z dynamicznym odsprzęganiem i zastosowaniem zasady "modelu wewnętrzego".
C-5Zdobycie umiejętności projektowania układów odsprzęgnietych statycznie i/lub dynamicznie dla celów manualnego sterowania obiektami MIMO.
Treści programoweT-W-2Ważniejsze cechy i zagadnienia związane ze sterowaniem układami MIMO. Sterowanie układami MIMO w pętli otwartej (open-loop control). Odsprzęganie statyczne i dynamiczne układów MIMO. Metody odsprzęgania statycznego. Rodzaje i sposoby odsprzęgania dynamicznego (trójkątne, blokowe i diagonalne). Uniwersalny algorytm dynamicznego odsprzęgania, z dostępnym i niedostępnym wektorem stanu obiektu, w ujęciu wielomianowym.
T-W-1Analiza i synteza wielowymiarowych układów dynamicznych MIMO w ujęciu wielomianowym: wielomianowe postacie ułamkowe (MFD) wymiernych macierzy transmitancji i sposoby ich wyznaczania, synteza układów sterowania optymalnego LQR/LQG z niedostępnym wektorem stanu obiektu, projektowanie układów sterowania modalnego PP (Pole Placement) z niedostępnym wektorem stanu obiektu. Zastosowanie wielowymiarowych regulatorów modalnych w układach regulacji adaptacyjnej.
T-W-3Projektowanie automatycznych układów sterowania wielofunkcyjnego z dynamicznym odsprzęganiem. Ważniejsze cechy i struktura układów wielofunkcyjnych MCS (Multipurpose Control Systems). Zasada "modelu wewnętrznego". Uniwersalny algorytm syntezy układów ciągłych i dyskretnych MCS. Analiza właściwości układów wielofunkcyjnych MCS.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Ćwiczenia laboratoryjne z użyciem komputera
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Ocena na podstawie egzaminu pisemnego i ustnego.
S-1Ocena formująca: Oceny wystawiane na podstawie sprawozdań z wykonanych ćwiczeń
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student ma poszerzoną i pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i teorii systemów. W szczególności: umie sformułować warunki, które powinien spełniać wielowymiarowy układ dynamiczny MIMO przed jego odsprzęgnięciem, zna definicje i sposoby statycznego oraz dynamicznego ich odsprzęgania dla celów sterowania manualnego. Umie sformułować wymagania stawiane układom sterowania wielofunkcyjnego MCS i zna algorytm projektowania układów sterowania wielofunkcyjnego MCS z pełnym dynamicznym odsprzęgnięciem.
3,5
4,0
4,5
5,0
PoleKODZnaczenie kodu
Zamierzone efekty kształceniaAR_2A_C03_U01Potrafi wykorzystać pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów. W szczególności potrafi: wyznaczać i interpretować macierz względnych wzmocnień RGA (Relative Gain Array) układów MIMO, zaprojektować układ sterowania obiektem MIMO w pętli otwartej, statycznie i/lub dynamicznie odsprzęgnięty w przypadku, gdy obiekt jest stabilny i niestabilny. Umie skorzystać z uniwersalnego algorytmu dynamicznego odsprzęgania (blokowego lub diagonalnego) dla celów sterowania manualnego w pętli otwartej.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiówAR_2A_U03Potrafi dokonać analizy i syntezy algorytmów sterowania złożonymi procesami technologicznymi wykorzystując w tym celu odpowiednie metody i narzędzia informatyczne.
Cel przedmiotuC-6Zdobycie umiejętności projektowania wielofunkcyjnych układów automatycznego sterowania obiektami MIMO z dynamicznym odsprzęganiem i zastosowaniem zasady "modelu wewnętrzego".
C-5Zdobycie umiejętności projektowania układów odsprzęgnietych statycznie i/lub dynamicznie dla celów manualnego sterowania obiektami MIMO.
Treści programoweT-P-1Synteza i implementacja regulatora oraz analiza działania układu sterowania dla wybranego obiektu dynamicznego MIMO
T-W-2Ważniejsze cechy i zagadnienia związane ze sterowaniem układami MIMO. Sterowanie układami MIMO w pętli otwartej (open-loop control). Odsprzęganie statyczne i dynamiczne układów MIMO. Metody odsprzęgania statycznego. Rodzaje i sposoby odsprzęgania dynamicznego (trójkątne, blokowe i diagonalne). Uniwersalny algorytm dynamicznego odsprzęgania, z dostępnym i niedostępnym wektorem stanu obiektu, w ujęciu wielomianowym.
T-W-1Analiza i synteza wielowymiarowych układów dynamicznych MIMO w ujęciu wielomianowym: wielomianowe postacie ułamkowe (MFD) wymiernych macierzy transmitancji i sposoby ich wyznaczania, synteza układów sterowania optymalnego LQR/LQG z niedostępnym wektorem stanu obiektu, projektowanie układów sterowania modalnego PP (Pole Placement) z niedostępnym wektorem stanu obiektu. Zastosowanie wielowymiarowych regulatorów modalnych w układach regulacji adaptacyjnej.
T-W-3Projektowanie automatycznych układów sterowania wielofunkcyjnego z dynamicznym odsprzęganiem. Ważniejsze cechy i struktura układów wielofunkcyjnych MCS (Multipurpose Control Systems). Zasada "modelu wewnętrznego". Uniwersalny algorytm syntezy układów ciągłych i dyskretnych MCS. Analiza właściwości układów wielofunkcyjnych MCS.
Metody nauczaniaM-1Wykład informacyjny
M-2Wykład problemowy
M-3Ćwiczenia laboratoryjne z użyciem komputera
Sposób ocenyS-2Ocena podsumowująca: Ocena na podstawie egzaminu pisemnego i ustnego.
S-1Ocena formująca: Oceny wystawiane na podstawie sprawozdań z wykonanych ćwiczeń
Kryteria ocenyOcenaKryterium oceny
2,0
3,0Student potrafi wykorzystać pogłębioną wiedzę z teorii sterowania i systemów. W szczególności potrafi: wyznaczać i interpretować macierz względnych wzmocnień RGA (Relative Gain Array) układów MIMO, zaprojektować układ sterowania obiektem MIMO w pętli otwartej, statycznie i/lub dynamicznie odsprzęgnięty w przypadku, gdy obiekt jest stabilny i niestabilny. Umie skorzystać z uniwersalnego algorytmu dynamicznego odsprzęgania (blokowego lub diagonalnego) dla celów sterowania manualnego w pętli otwartej.
3,5
4,0
4,5
5,0